一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法技术

本发明专利技术涉及一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法，该方法包括以下步骤：1)选择需要优化的电子凸轮曲线段，并选取需要优化的关键点；2)输入待优化关键点信息；3)采用优化五次多项式算法进行关键点优化；4)输出新增凸轮优化后的关键点；5)将所有新增凸轮优化后的关键点添加到原有的凸轮曲线当中，构成新的优化后的曲线。与现有技术相比，本发明专利技术具有可以在电子凸轮关键点处直接连接且无加速度冲击等优点。击等优点。击等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法


[0001]本专利技术涉及一种，尤其是涉及一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法。

技术介绍

[0002]近些年来，Codesys为广大运动控制器厂商提供了开放式、模块化符合IEC61131
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3国际标准的平台，越来越多的厂家基于该平台进行控制器的开发。通用控制器平台提供了电子凸轮功能，该功能广泛应用于包装印刷等行业当中。在这些行业当中，需要多轴联动、实时同步等功能，传统设备采用机械凸轮，但由于机械凸轮机构复杂，维护不便等，在很多场合使用操作不便。电子凸轮功能，可以完美解决机械凸轮存在的相应问题。
[0003]但目前电子凸轮关键点位置曲线生成当中只提供线性和五次多项式两种算法的生成方式，当在如追剪等相关场景进行应用时，线性算法会导致加速度冲击很大，导致设置在运行过程当中出现较大的震动；在使用五次多项式算法时，会存在目标位置超调的问题，影响位置控制的精度。因此，在很多场合下现有通用算法无法满足实际工艺的需求，若要满足相应工艺需求，需要既有的关键点之前增加大量辅助关键点，以此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)选择需要优化的电子凸轮曲线段，并选取需要优化的关键点；2)输入待优化关键点信息；3)采用优化五次多项式算法进行关键点优化；4)输出新增凸轮优化后的关键点；5)将所有新增凸轮优化后的关键点添加到原有的凸轮曲线当中，构成新的优化后的曲线。2.根据权利要求1所述的一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法，其特征在于，所述的选择需要优化的电子凸轮曲线段具体为：选取运行中需要从轴进行匀速运行的电子凸轮曲线段。3.根据权利要求1所述的一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法，其特征在于，所述的选取需要优化的关键点为需要优化的电子凸轮曲线段的起点和末点。4.根据权利要求1所述的一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法，其特征在于，所述的输入待优化关键点信息包括关键点处的主轴位置、从轴位置、从轴速度和从轴加速度。5.根据权利要求1所述的一种基于运动控制器电子凸轮位置曲线优化方法，其特征在于，所述的优化五次多项式算法具体为：对于推程优化曲线，得到优化后加速段运动方程：对于推程优化曲线，得到优化后加速段运动方程：对于推程优化曲线，得到优化后加速段运动方程：对于推程优化曲线，得到优化后加速段运动方程：t∈[0,t1]优化后匀速段运动方程：优化后匀速段运动方程：优化后匀速段运动方程：
t∈[t1,t2]优化后减速段运动方程：优化后减速段运动方程：优化后减速段运动方程：优化后减速段运动方程：t∈[T
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t2,T]其中s、v、a、j分别为位置、速度、加速度和加加速度，T为所选曲线主轴总行程...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，袁震寰，罗爱顺，
申请(专利权)人：上海安浦鸣志自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：