一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法技术

本发明专利技术提出了一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法，其特征在于包括判断期望撞击角在视线坐标系下是否满足约束条件、调整视线坐标系下期望撞击角、判断贝塞尔曲线长度与剩余飞行距离是否匹配、调整视线坐标系中的航迹角、判断固定视线坐标系中的贝塞尔轨迹是否跟踪完毕、生成侧向加速度用于跟踪视线坐标系中的贝塞尔轨迹、使用比例导引控制法攻击目标等步骤。本发明专利技术基于二段式轨迹长度单调性规律，设计了基于贝塞尔曲线的四阶段制导控制方法，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该方法适用范围广，改变了以往贝塞尔曲线相关制导律不适用于发射角、期望撞击角过小的情况。望撞击角过小的情况。望撞击角过小的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法


[0001]本专利技术属于制导
，特别涉及一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法。

技术介绍

[0002]控制攻击角度和时间的(ITACG)制导律可以控制飞行器在同一时间不同角度对目标进行打击，具有很高的实战价值。尤其对于对海突击而言，ITACG制导律可以同时临空，降低对方末端防空系统的拦截效果，提高突防概率。当前ITACG制导律很少考虑变速度情况，基于贝塞尔曲线的ITACG制导律可以较好的适应变速度的情况。然而当前基于贝塞尔曲线的ITACG制导律使用限制较大，对于初始发射角过小或期望撞击角过小的情况都不能使用。
[0003]具体而言，其他ITACG制导律主要有变导引参数法、滑模控制法、飞行过程中集中决策法、飞行过程中分散决策法等。这些控制方法普遍难以适应变速度的情况。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种鲁棒性好、计算量小、适用范围广的二维协同制导律。本专利技术首先生成基于贝塞尔曲线的二段式制导轨迹，如图2所示。该轨迹的第一段为贝塞尔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法，其特征在于包括以下步骤：S1:判断期望撞击角θ
f
在视线坐标系下是否满足约束条件,该步骤与S2步骤为制导律的第一阶段，具体为：记初始位置为E1(x1,y1)，打击目标位置为E2(x2,y2)，θ
f
在视线坐标系下的数值为θ
f,LOS
，如果满足约束条件θ
s
≤|θ
f,LOS
|≤θ
b
，则转S3，否则执行S2，其中是算法运行前设置的参数；S2:调整视线坐标系下期望撞击角θ
f,LOS
，具体为：如果0≤θ
f,LOS
＜θ
s
或
‑
π＜θ
f,LOS
＜
‑
θ
b
，则在视线坐标系中切向加速度a
LOS
为：a
LOS
＝k
p,1
×
(θ
LOS
‑
π/2)+k
i,1
×
∫(θ
LOS
‑
π/2)dt如果
‑
θ
s
＜θ
f,LOS
＜0或θ
b
＜θ
f,LOS
＜π，则在视线坐标系中切向加速度a
LOS
为：a
LOS
＝k
p,1
×
(θ
LOS
+π/2)+k
i,1
×
∫(θ
LOS
+π/2)dt其中θ
LOS
表示航迹角在视线坐标系下的数值，k
p,1
与k
i,1
分别是比例和积分参数，加速度a
LOS
执行完毕后返回S1步骤执行；S3:...

【专利技术属性】
技术研发人员：程志强，庞云福，刘磊，马超，向崇文，熊传梁，王亮，
申请(专利权)人：中国人民解放军九一七七六部队，
类型：发明
国别省市：