【技术实现步骤摘要】
一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法
[0001]本专利技术属于液压行走设备领域，涉及一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法。
技术介绍
[0002]旋挖钻机由于重心较高，行走路况多为高低不平的坑洼路面，致使重心变化，左右履带负载多变，主机遇到坑洼、路面倾斜等路况左右履带负载不同时常导致跑偏，为降低行走跑偏量，电气工程师需做大量测试标定合适的主泵电流以提高直线行走性能，操作复杂，费时费力。
[0003]旋挖转机行走跑偏会严重影响其工作效率，而且会产生钻机上下板车侧翻的风险，旋挖转机长期跑偏会造成啃带、履带磨损等问题，同时会大大增加机手的操作难度，进而导致机手操作体验下降。
技术实现思路
[0004]为了解决目前工程机械直线行走的检测和纠偏系统及方法存在人工成本高、控制精度差、操作性能低等许多问题，尤其是存在没有实现自动化检测和纠偏的技术缺口的问题，本专利技术提供本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法，包括以下步骤：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法，其特征在于：包括以下步骤：获取液压行走系统前进模式或后退模式下两个液压马达的压力信号；对获取的两个液压马达的压力信号，分别计算得到两个液压马达的单向阀的压力损失，基于两个液压马达的单向阀的压力损失，分别得到两个液压马达的流量Q1、Q2；基于两个液压马达的流量Q1、Q2判断液压行走系统是否按照直线行走，当液压行走系统未按照直线行走时采用PID控制方法进行偏差调整控制，使液压行走系统按照直线进行行走。2.根据权利要求1所述的一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法，其他特征在于：所述获取液压行走系统前进模式或后退模式下两个液压马达的压力信号包括：前进模式下，获取第一液压马达右侧单向阀前方压力信号、第一液压马达右侧单向阀前后方压力信号及第二液压马达右侧单向阀前方压力信号、第二液压马达右侧单向阀后方压力信号；后退模式下，获取第一液压马达左侧单向阀前方压力信号、第一液压马达左侧单向阀后方压力信号及第二液压马达左侧单向阀前方压力信号、第二液压马达左侧单向阀后方压力信号。3.根据权利要求1所述的一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法，其他特征在于：所述基于两个液压马达的流量Q1、Q2、判断液压行走系统是否按照直线行走，当液压行走系统未按照直线行走时采用PID控制方法进行偏差调整控制，使液压行走系统按照直线进行行走的过程如下：当Q1＝Q2，则说明此时两个液压马达转速相等，车辆直线行走；当Q1≠Q2，则说明两个转速不相等，车辆跑偏，计算第一液压马达流量信号Q1和第二液压马达的流量信号Q2的偏差信号ΔQ,偏差信号ΔQ经过PID控制方法中的比例环节、积分环节和微分环节进行调整，得到主泵控制信号I2'，通过控制信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾超，贾存德，张珍年，张嘉宁，凌树新，孔祥东，任玉波，许宏宇，李俊飞，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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