一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构，涉及到管道机器人领域。所述自适应管道机器人主要由自主变径机构、驱动传动机构、行走机构、过弯机构组成。所述自主变径机构主要采用弹簧预紧式变径机构，预紧弹簧位于两个支撑板之间，通过支撑板上下位移改变上下轮腿间的角度，从而实现自主变径。所述驱动传动机构主要由电机驱动，圆锥齿轮传动，轴传动实现。所述行走机构采用轮式结构，方便更换和拆卸。所述过弯机构采用整体式对称设计，中间通过铰链连接，使其具有灵活的过弯性能。本实用新型专利技术设计的使用弹簧预紧的自适应管道机器人克服了现有自适应管道机器人复杂的变径方式，结构更加简单，轻量化。轻量化。轻量化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构

：
[0001]本技术涉及管道机器人领域，主要涉及自适应管道机器人的结构设计。

技术介绍
：
[0002]在当今的社会，各种各样的管道随处可见，管道具有运输安全、效率高的优点，被广泛应用于油气运输、核电等领域，给我们的生活和生产提供了很大的便利。然而，由于温度、压力、输送介质的腐蚀以及管道自身使用寿命的影响，会引发管道出现裂缝、腐蚀等问题，这将导致输送介质的泄漏。因此为了消除管道的潜在危害，必须定期对管道进行检查和维护。但是大多数管道的内部空间是有限的，因此管道机器人由此而生。
[0003]根据运动原理，管道机器人可分为被动式和主动式。按照驱动原理，主要分为轮式、履带式、爬行式、多足式等；为了适应不同的管道直径，管道机器人必须有调整管道直径的机制。目前常用的管道机器人的变径机构主要包括弹簧预紧变径机构、蜗杆蜗轮预紧变径机构、升降机预紧变径机构和丝杠螺母副预紧变径机构四种。弹簧预紧变径机构最大的优点是不需要附加能源，能够自动适应管径的变化，适应性很好。但是，缺点是变化范围小，并且，安装前需要提前调节好弹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构，其特点在于：整体采用对称式设计，通过弹簧预紧变径机构进行自主变径；通过电机提供动力，并通过圆锥齿轮传动，轴传动实现动力传递；行走方式选择轮式行走，上下两部分通过铰链连接，使其能够具有通过弯道的能力；所述的基于弹簧预紧的自适应管道机器人是由自主变径机构(1)、驱动传动机构(2)、行走机构(3)、过弯机构(4)四个部分组成的：自主变径机构(1)主要结构组成包括：上固定支撑板(101)、滑动杆(102)、弹簧(103)、移动支撑板(104)、弹簧导杆(105)、下固定支撑板(106)；驱动传动机构主要结构组成包括：电机(201)、电机连接板(202)、螺栓(M8
×
50)(203)、电机轴(204)、大圆锥齿轮(205)、大圆锥齿轮紧定螺钉(206)、小圆锥齿轮(207)、传动轴(208)、小圆锥齿轮紧定螺钉(209)、凸缘外圈微型向心球轴承
‑
1(210)；行走机构(3)主要结构组成包括：轮板(301)、轮子轴(302)、轮子紧定螺钉(303)、轮子(304)、凸缘外圈微型向心球轴承
‑
2(305)、轮腿(306)、螺栓(M6
×
35)(307)；过弯机构(4)主要的结构组成包括：下固定支撑板
‑
1(401)、铰链连接板
‑
1(402)、铰链杆
‑
1(403)、铰链连接板
‑
2...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱曰莹，蔡佳文，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：新型
国别省市：