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本实用新型提供了一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构，涉及到管道机器人领域。所述自适应管道机器人主要由自主变径机构、驱动传动机构、行走机构、过弯机构组成。所述自主变径机构主要采用弹簧预紧式变径机构，预紧弹簧位于两个支撑板之间，通过支撑板上...
该专利属于天津科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津科技大学授权不得商用。

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