【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法、装置和计算机设备
[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种点云数据处理方法、装置和计算机设备。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，人们经常会利用基于视觉的自动定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)技术来构建地图。
[0003]相关技术中，一般技术人员会控制相应的传感器按照便于定位和建图的路径进行运动，并在运动的过程中实时或间隔很短的时间采集目标区域的点云数据，以得到与目标区域对应的多帧点云数据。然后再根据采集到的多帧点云数据进行后端处理，以对多帧点云数据进行滤波和非线性优化。
[0004]然而，由于相关技术的方案在进行后端处理时，对每一帧点云数据的处理均会存在一定误差，那么在完成多帧点云数据的后端处理时，就会导致相关技术的方案出现积累误差较大的问题，因此，这种方案存在对点云数据的处理精度较差的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种点云数据处理方法、装置和计算机设备，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：将采集设备采集的目标区域的多帧点云数据存储在预设数据模型中的各体素中；对各所述体素中存储的点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的中间位姿信息；根据各帧点云数据和预设帧数得到多个子地图，各子地图中包括所述预设帧数的点云数据；根据各帧点云数据对应的中间位姿信息对各子地图进行子地图间光束法平差处理，得到各子地图中各点云数据对应的目标位姿信息；根据所述目标位姿信息、各控制点在控制坐标系中的控制坐标、闭环因子对各帧点云数据进行优化，得到所述目标区域的处理后点云数据，其中，所述控制坐标系基于所述控制点的位置建立，所述采集设备采集点云数据时经过所述控制点。2.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对各所述体素中存储的点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的中间位姿信息，包括：根据预设的滑动步长，从所述体素中确定多个点云数据集；按照各所述点云数据集中点云数据的类型，基于对应的代价函数对各所述点云数据集中点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的位姿补偿信息；根据所述位姿补偿信息、各帧点云数据的初始位姿信息确定各帧点云数据对应的所述中间位姿信息。3.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述根据各帧点云数据和预设帧数得到多个子地图，包括：将各帧点云数据按照时序排列，得到初始点云序列；按照所述预设帧数，依次从所述初始点云序列中获取多个点云子序列，各所述点云子序列中包括所述预设帧数的点云数据；分别将各点云子序列作为一个子地图。4.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述根据各帧点云数据对应的中间位姿信息对各子地图进行子地图间光束法平差处理，得到各子地图中各点云数据对应的目标位姿信息，包括：根据所述子地图中的参考点云数据对应的中间位姿信息建立局部坐标系，其中，所述参考点云数据为所述子地图中的任一点云数据；将所述子地图的各待转点云数据转换到所述局部坐标系中，得到初步转换后子地图，所述待转点云数据为所述子地图中除所述参考点云数据之外的点云数据；基于目标代价函数对所述初步转换后子地图进行子地图间光束法平差处理，得到所述初步转换后子地图对应的整体位姿信息；根据所述整体位姿信息将所述初步转换后子地图中的各待转点云数据转换到初始坐标系，得到目标子地图，所述初始坐标系为所述待转点云数据的局部坐标系；将所述目标子地图中各点云数据对应的位姿信息作为所述目标位姿信息。5.如权利要求1
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4任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述根...
【专利技术属性】
技术研发人员：何源，张奇源，邰森，王辰，王晓南，卢金，孙繁，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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