一种表面清洁装置及清洁方法制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种表面清洁装置及清洁方法，所述表面清洁装置包括第一主机，包括第一吸附单元和第一清洁单元；第二主机，包括第二吸附单元和第二清洁单元；第一连杆，第一连杆的第一端与第一主机通过第一枢轴转动连接；第二连杆，第二连杆的第一端与第二主机通过第二枢轴转动连接，第一连杆的第二端和第二连杆的第二端通过第三枢轴转动连接；真空模组，用于使得第一空间产生负压，和/或使得第二空间产生负压；驱动模组，用于驱动第一清洁单元相对第一连杆转动，和/或驱动第二清洁单元相对第二连杆转动。本申请实施例在第一主机和第二主机之间设置第一连杆和第二连杆，可以增加表面清洁装置跨越缺陷区域的能力。加表面清洁装置跨越缺陷区域的能力。加表面清洁装置跨越缺陷区域的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种表面清洁装置及清洁方法


[0001]本申请涉及清洁
，特别是涉及一种表面清洁装置及清洁方法。

技术介绍

[0002]表面清洁装置，例如擦窗机器人是智能家用电器的一种。它能通过自身内置的真空泵或者风机装置抽真空后产生的负压而牢牢地吸附在玻璃上，并自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人的底部通常设有抹布支架，抹布支架的底部设有抹布。当擦窗机器人在玻璃上行走时，会利用自身吸附在玻璃上的压力来带动抹布擦掉玻璃上的脏污。
[0003]中国专利授权公告号CN102920393B公开了一种清洁机，包括第一清洁元件和第二清洁元件，通过控制第一清洁元件和/或第二清洁元件的转动方向，使得清洁机可以在待清洁表面扭动行走。该清洁机对单独整块玻璃擦拭效果较好。
[0004]但是，对于玻璃幕墙，玻璃之间通常存在较大缝隙，该清洁机很难跨越缝隙，进而无法完成整个玻璃幕墙的清洁作业。

技术实现思路

[0005]本申请实施例中提供了一种表面清洁装置及清洁方法，以利于解决现有技术中清洁机很难跨越缝隙，进而无法完成整个玻璃幕墙的清洁作业的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置，包括：
[0007]第一主机，包括第一吸附单元和第一清洁单元，所述第一吸附单元用于与待清洁表面之间界定出第一空间；
[0008]第二主机，包括第二吸附单元和第二清洁单元，所述第二吸附单元用于与待清洁表面之间界定出第二空间；
[0009]第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一主机通过第一枢轴转动连接；
[0010]第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第二主机通过第二枢轴转动连接，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端通过第三枢轴转动连接；
[0011]真空模组，用于连通所述第一空间，使得所述第一空间产生负压，和/或连通所述第二空间，使得所述第二空间产生负压；
[0012]驱动模组，用于驱动所述第一清洁单元相对所述第一连杆转动，和/或驱动所述第二清洁单元相对所述第二连杆转动。
[0013]优选地，所述驱动模组，还用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆以所述第三枢轴为中心轴相对转动。
[0014]优选地，所述真空模组包括：
[0015]第一真空装置，所述第一真空装置用于连通所述第一空间，使得所述第一空间产生负压；
[0016]第二真空装置，所述第二真空装置用于连通所述第二空间，使得所述第二空间产
生负压。
[0017]优选地，所述真空模组包括：
[0018]第一气阀；
[0019]第二气阀；
[0020]第三真空装置，通过所述第一气阀连通所述第一空间，通过所述第二气阀连通所述第二空间；
[0021]其中，当所述第一气阀打开时，所述第三真空装置与所述第一空间连通，使得所述第一空间产生负压；当所述第二气阀打开时，所述第三真空装置与所述第二空间连通，使得所述第二空间产生负压。
[0022]优选地，所述驱动模组，包括：
[0023]第一驱动装置，用于驱动所述第一清洁单元相对所述第一连杆转动；
[0024]第二驱动装置，用于驱动所述第二清洁单元相对所述第二连杆转动。
[0025]优选地，所述驱动模组，还包括：
[0026]第三驱动装置，用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆以所述第三枢轴为中心轴相对转动。
[0027]优选地，所述驱动模组，包括：
[0028]第一传动装置；
[0029]第二传动装置；
[0030]第四驱动装置，通过所述第一传动装置与所述第一清洁单元相连，用于通过所述第一传动装置驱动所述第一清洁单元相对所述第一连杆转动；以及通过所述第二传动装置与所述第二清洁单元相连，用于通过所述第二传动装置驱动所述第二清洁单元相对所述第二连杆转动。
[0031]优选地，所述驱动模组，还包括：
[0032]第三传动装置；
[0033]所述第四驱动装置，通过所述第三传动装置与所述第一连杆和所述第二连杆相连，用于通过所述第三传动装置驱动所述第一连杆和所述第二连杆以所述第三枢轴为中心轴相对转动。
[0034]第二方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于权利要求1
‑
8任一项所述的表面清洁装置，所述方法包括执行第一清洁步骤，所述第一清洁步骤包括：
[0035]控制所述第一主机吸附在待清洁表面，且所述第一主机与所述待清洁表面保持相对静止；
[0036]控制所述第二主机在以所述第一主机为中心的扇形区域或圆形区域内运动，通过所述第二清洁单元对以所述第一主机为中心的扇形区域或圆形区域进行清洁。
[0037]优选地，还包括执行第二清洁步骤，所述第二清洁步骤包括：
[0038]控制所述第二主机吸附在待清洁表面，且所述第二主机与所述待清洁表面保持相对静止；
[0039]控制所述第一主机在以所述第二主机为中心的扇形区域或圆形区域内运动，通过所述第一清洁单元对以所述第二主机为中心的扇形区域或圆形区域进行清洁。
[0040]优选地，还包括：
[0041]循环执行所述第一清洁步骤和所述第二清洁步骤。
[0042]优选地，所述控制所述第二主机在以所述第一主机为中心的扇形区域或圆形区域内运动，包括：控制所述第一主机与所述待清洁表面保持相对静止，且施加在所述第一连杆上相对所述第一枢轴旋转的第一扭力，施加在所述第二连杆上相对所述第三枢轴旋转的第二扭力，进而使得所述第二主机在以所述第一主机为中心的扇形区域或圆形区域内运动；
[0043]所述控制所述第一主机在以所述第二主机为中心的扇形区域或圆形区域内运动，包括：控制所述第二主机与所述待清洁表面保持相对静止，且施加在所述第一连杆上相对所述第三枢轴旋转的第一扭力，施加在所述第二连杆上相对所述第二枢轴旋转的第二扭力，进而使得所述第一主机在以所述第二主机为中心的扇形区域或圆形区域内运动。
[0044]优选地，还包括：
[0045]通过控制所述第一扭力和/或所述第二扭力的大小和/或方向，控制所述第二主机在以所述第一主机为中心的扇形区域或圆形区域内的运动方向；
[0046]通过控制所述第一扭力和/或所述第二扭力的大小和/或方向，控制所述第一主机在以所述第二主机为中心的扇形区域或圆形区域内的运动方向。
[0047]优选地，还包括：
[0048]法向清洁步骤：控制所述第二主机沿所述扇形区域或圆形区域的法向方向运动；
[0049]径向清洁步骤：控制所述第二主机沿所述扇形区域或圆形区域的径向方向运动。
[0050]优选地，还包括：
[0051]循环执行所述法向清洁步骤和径向清洁步骤，直到遍历所述扇形区域或圆形区域。
[0052]优选地，还包括：
[0053]若在所述第一清洁步骤中，所述第二主机检测到缺陷区域，则控制所述第二主机沿所述扇形区域或圆形区域的径向，且远本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种表面清洁装置，其特征在于，包括：第一主机，包括第一吸附单元和第一清洁单元，所述第一吸附单元用于与待清洁表面之间界定出第一空间；第二主机，包括第二吸附单元和第二清洁单元，所述第二吸附单元用于与待清洁表面之间界定出第二空间；第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一主机通过第一枢轴转动连接；第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第二主机通过第二枢轴转动连接，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端通过第三枢轴转动连接；真空模组，用于连通所述第一空间，使得所述第一空间产生负压，和/或连通所述第二空间，使得所述第二空间产生负压；驱动模组，用于驱动所述第一清洁单元相对所述第一连杆转动，和/或驱动所述第二清洁单元相对所述第二连杆转动。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动模组，还用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆以所述第三枢轴为中心轴相对转动。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述真空模组包括：第一真空装置，所述第一真空装置用于连通所述第一空间，使得所述第一空间产生负压；第二真空装置，所述第二真空装置用于连通所述第二空间，使得所述第二空间产生负压。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述真空模组包括：第一气阀；第二气阀；第三真空装置，通过所述第一气阀连通所述第一空间，通过所述第二气阀连通所述第二空间；其中，当所述第一气阀打开时，所述第三真空装置与所述第一空间连通，使得所述第一空间产生负压；当所述第二气阀打开时，所述第三真空装置与所述第二空间连通，使得所述第二空间产生负压。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动模组，包括：第一驱动装置，用于驱动所述第一清洁单元相对所述第一连杆转动；第二驱动装置，用于驱动所述第二清洁单元相对所述第二连杆转动。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述驱动模组，还包括：第三驱动装置，用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆以所述第三枢轴为中心轴相对转动。7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动模组，包括：第一传动装置；第二传动装置；第四驱动装置，通过所述第一传动装置与所述第一清洁单元相连，用于通过所述第一传动装置驱动所述第一清洁单元相对所述第一连杆转动；以及通过所述第二传动装置与所述第二清洁单元相连，用于通过所述第二传动装置驱动所述第二清洁单元相对所述第二连
杆转动。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驱动模组，还包括：第三传动装置；所述第四驱动装置，通过所述第三传动装置与所述第一连杆和所述第二连杆相连，用于通过所述第三传动装置驱动所述第一连杆和所述第二连杆以所述第三枢轴为中心轴相对转动。9.一种清洁方法，其特征在于，应用于权利要求1
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8任一项所述的表面清洁装置，所述方法包括执行第...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宏超，李永民，
申请(专利权)人：北京赫特智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：