用于在基于地图的参考系中基于卫星地定位车辆的方法和控制装置制造方法及图纸

提出一种用于在基于地图的参考系中基于卫星定位车辆的方法，其中，以规则的时间间隔在基于地图的参考系中确定轨迹，应当使车辆在定义的紧急情况下至少部分自动地停止在所述轨迹上，其中，将轨迹存储在环形存储器中，使得最旧的轨迹分别由相应新确定的轨迹覆盖。在定义的紧急情况下并且在至少一个用于完全定位的摄像机发生故障的情况下，根据本发明专利技术地在基于地图的参考系中确定相应当前的车辆位置，其方式是，从存储在环形存储器中的轨迹中选择紧急情况轨迹，根据紧急情况轨迹在基于地图的参考系中确定初始车辆位置，根据车辆的连续检测的偏转率来求取车辆定向，根据车辆的基于卫星检测的位置数据来求取由车辆驶过的路程。检测的位置数据来求取由车辆驶过的路程。检测的位置数据来求取由车辆驶过的路程。

【技术实现步骤摘要】
用于在基于地图的参考系中基于卫星地定位车辆的方法和控制装置


[0001]本专利技术涉及一种用于在基于地图的参考系中基于卫星地定位车辆的方法和控制装置。

技术介绍

[0002]根据本专利技术的方法尤其是构思用于具有驾驶员辅助系统的全自动化或部分自动化行驶的车辆，并且应当使用在所谓的备用路径功能的情形下。备用路径功能用于，在定义的紧急情况下、尤其是在驾驶员辅助系统完全故障或部分故障的情况下，使车辆停止在事先确定的紧急情况轨迹上。通常，力求达到的是使车辆停止在行车道的中部区域中。为了实现备用路径功能，在行驶期间以规则的时间间隔(例如每40ms)确定作为可能的紧急情况轨迹的轨迹，更确切地说在基于地图的参考系中。与此相应地，对这些轨迹的确定基于该车辆在这个基于地图的参考系中的、摄像机辅助的完全定位(Voll
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Lokalisierung)。为此例如可以使用前部摄像机，该前部摄像机测量行车道的车道标记或也测量其他地理辨识点，使得可将这些信息与所存储的地图信息进行比较。在确定所述轨迹时还考虑车辆的当前运动参数，如速度、加速度和定向。将所述轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在基于地图的参考系中基于卫星地定位车辆(1)的方法，
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其中，以规则的时间间隔在基于地图的参考系中确定轨迹(210)，应当使所述车辆(1)在定义的紧急情况下至少部分自动地停止在所述轨迹上，并且
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其中，将所述轨迹(210)存储在环形存储器中，使得最旧的轨迹分别由相应新确定的轨迹覆盖，其特征在于，在所述定义的紧急情况下并且在至少一个用于完全定位的摄像机发生故障的情况下在所述基于地图的参考系中确定相应当前的车辆位置，其方式是，a.从存储在所述环形存储器中的轨迹(210)中选择紧急情况轨迹(310)，b.根据所述紧急情况轨迹(310)在所述基于地图的参考系中确定初始车辆位置，c.根据所述车辆(1)的连续检测的偏转率(320)来求取车辆定向，并且d.根据所述车辆(1)的基于卫星检测的位置数据(330)来求取由所述车辆(1)驶过的路程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述连续检测的偏转率(320)在时间上求积分，以便求取所述车辆(1)的偏转角。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆(1)的基于卫星检测的位置数据(330)来求取车辆速度，并且对所述车辆速度在时间上求积分，以便求取由所述车辆(1)驶过的路程。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据存储在所述环形存储器中的轨迹(210)，在所述车辆(1)的完全定位和所述车辆(1)的盲定位之间确定与当前车辆轨迹相关的平均偏差(240)，存储所述平均偏差(240)，并且当在定义的紧急情况下并且在至少一个用于完全定位的摄像机发生故障的情况下求取当前车辆位置时，考虑所存储的平均偏差(240)。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，针对每个存储在所述环形存储器中的轨迹(210)，
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在定义的启动时刻启动所述车辆(1)的完全定位，
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与之并行地启动所述车辆(1)的盲定位，所述盲定位通过航位推算法求取在所述基于地图的参考系中的当前车辆位置，其依据是：i.在所述启动时刻完全定位的车辆位置数据，ii.所述车辆定向，和iii.根据所述基于卫星检测的位置数据(330)所求取的车辆速度，以及
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在预给定的持续时间之后，最迟当从所述环形存储器中删除所述轨迹(210)时，求取在所述完全定位和所述盲定位之间的偏差，并且，由针对各个轨迹(210)求取的偏差确定平...

【专利技术属性】
技术研发人员：U，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：