【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法和系统
[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法和系统。
技术介绍
[0002]随着智能化家居的广泛应用，智能清扫机器人的用途越来越广，智能清扫机器人引入至光伏发电领域。现在的用于清理光伏板的智能清扫机器人多采用单GPS模式，只简单采集位置信息，但GPS模式精度不高，受到作业地点GPS搜星数量制约，在环境复杂区域，GPS信号往往会受到干扰，使得无法获得精确的定位信息。
[0003]同时智能清扫机器人多采用固定速度运行模式，且需要提前预设好轨迹，在空旷无障碍区域才可以正常工作，但是定速运行时，耗时较大，在复杂环境下需要进行运动控制，因为缺少位置及运动信息采集系统，使得无法进行后续的运动控制。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法和系统，以解决现有技术中应用于光伏领域的清扫机器GPS定位不准确，运行轨迹固定且运行速度固定的问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集机器人的位置信息；步骤2，采集机器人的运动信息，所述运动信息包括机器人的三轴加速度、三轴角速度和磁力方向；步骤3，通过三轴角速度获得机器人的四元数，通过对三轴加速度进行低通滤波和归一化处理获得加速度偏差；通过磁力方向和机器人的位置信息获得磁力偏差；通过磁力偏差和加速度偏差更新四元数，获得规范化的四元数；对规范化的四元数反算后获得机器人的位置信息和运动信息。2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法，其特征在于，步骤1中，通过RTK或BTK采集机器人的位置信息。3.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法，其特征在于，步骤2中，通过三个加速度计采集三个三轴加速度；通过三个陀螺仪采集三个三轴角速度，通过磁力计采集磁力方向。4.根据权利要求3所述的一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法，其特征在于，将采集的三个三轴加速度、三个三轴角速度置于链表中，依次通过可信度和比较优先级获得一个三轴加速度和一个三轴角速度。5.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的位置及运动信息采集方法，其特征在于，步骤3中，四元数的计算公式为：其中，ω
x
、ω
y
和ω
z
技术研发人员：高杰，王杰，陈露露，院金彪，
申请(专利权)人：西安万飞控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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