一种基于低频里程计和惯性系统的组合定位方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于低频里程计与惯性系统的组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、采用里程计与惯性导航设备进行组合导航，并在里程计信号频率降低时，对里程计低频下进行位置更新，由惯性导航完成更新解算；步骤2、当接收到里程计信号时，利用里程计信号对导航位置进行修正。本发明专利技术实现了低频里程计信号下的高精度定位方案，该方法通用性强，可以简单方便实现，在里程计低频信号下仍能保证高精度的车辆导航定位能力。航定位能力。航定位能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于低频里程计和惯性系统的组合定位方法


[0001]本专利技术属于导航定位
，涉及一种导航定位方法，尤其是一种基于低频里程计和惯性系统的组合定位方法。

技术介绍

[0002]陆用导航系统通常采用惯性导航系统与里程计组合的方式能够实现高精度的定位定向，在组合过程中需要将里程计的参数转换到导航坐标系。
[0003]现有的里程计信号一般采用与惯性导航解算方案相同的采样频率，一般在数百Hz，在惯性导航解算的同时对里程计信号进行实时分解到导航坐标系进行位置更新，当里程计信号频率降低时，里程计与惯性导航解算频率不一致时，当前方案不再适用。
[0004]经检索，未发现与本专利技术相同或相似的现有技术的专利文献。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提出一种设计合理、通用性强且在里程计低频信号下仍能保证高精度的车辆导航定位能力。
[0006]本专利技术解决其现实问题是采取以下技术方案实现的：
[0007]一种基于低频里程计与惯性系统的组合定位方法，包括以下步骤：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于低频里程计与惯性系统的组合定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、采用里程计与惯性导航设备进行组合导航，并在里程计信号频率降低时，对里程计低频下进行位置更新，由惯性导航完成更新解算；步骤2、当接收到里程计信号时，利用里程计信号对导航位置进行修正。2.根据权利要求1所述的一种基于低频里程计与惯性系统的组合定位方法，其特征在于：所述步骤1的具体步骤包括：(1)采用里程计与惯性导航设备进行组合导航，建立里程计的误差模型；所述里程计的误差模型包括三个参数，分别是里程计标度因数δk
d
，方位安装误差δψ以及俯仰安装角误差δθ；(2)基于步骤(1)所建立里程计的误差模型，在里程计信号频率降低时，将惯性速度转换到里程计坐标系模拟里程计信号，并采用模拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：张君，王晓亮，孙晨，刘赢，杨玉帅，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：