【技术实现步骤摘要】
一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法
[0001]本专利技术属于矿用属于煤矿运输设备
,具体涉及一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法。
技术介绍
[0002]矿用重载铰接运输车辆是井下移动运输设备之一。随着新能源技术的持续推广,依靠电机作为驱动技术的重型运载车辆已经得到不断发展。
[0003]许多新能源车运输车辆采用单电机加前后桥驱技术或分布式四轮边驱动技术。采用单电机作为驱动系统时,由于电机功率大造成电机尺寸大,同时大功率电机发热给散热又带来了新的问题。采用分布式四轮边驱动时,电机分散布置于轮胎边,单台电机驱动功率小,但由于同步控制和差速策略的偏差导致寄生功率过大,对不同电机间的同步控制和差速控制又提出高的要求。
[0004]目前在车辆控制方面,多采用通过压力传感器判断空载、轻载和重载情况,然后根据负载情况确定给定转矩。如何在不通过压力传感器来判断车辆的负载情况,以及如何针对不同的负载情况采用不同的控制策略是亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术克服现有技术存在的不足,所要解决的技术问题为:提供一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法,以对车辆转向精准控制,同时降低整车消耗,提高车辆续航里程。
[0006]为了解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案为:一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法,所述车辆包括:前车架和后车架,前车架和后车架通过回转轴承铰接,还通过右转向油缸和左转向油缸连接,所述前车架上设置的前轮通过前驱动电机驱动,后车架 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法,其特征在于,所述车辆包括:前车架(4)和后车架(9),前车架(4)和后车架(9)通过回转轴承(6)铰接,还通过右转向油缸(7
‑
1)和左转向油缸(7
‑
2)连接,所述前车架(4)上设置的前轮(1)通过前驱动电机(5)驱动,后车架(9)上设置的后轮(12)通过后驱动电机(8)驱动,所述控制方法包括转向控制方法和行走控制方法,所述转向控制方法以下步骤:S101、接收给定转向角度信息;S102、根据给定转向角度计算右转向油缸(7
‑
1)和左转向油缸(7
‑
2)的应伸长量;S103、驱动对应的油缸伸出或缩回直至伸长量达到要求;所述行走控制方法包括以下步骤:S201、接收油门踏板开度信息;S202、根据油门踏板开度确定整车给定车速以及前驱动电机和后驱动电机的给定转速;S203、计算后驱动电机的功率系数;S204、根据后驱动电机的功率系数判断车辆状态,并根据车辆状态确定各个电机的控制方式,具体方法为:若为空载,则后驱动电机采用转矩闭环模式控制,将后驱动电机的给定转速对应转矩作为后驱动电机初始转矩,通过后驱动电机转矩调整系数调整后驱动电机给定转矩;前驱动电机不参与整车控制;若为轻载,则后驱动电机采用转矩闭环模式控制,将后驱动电机的给定转速对应转矩作为后驱动电机初始转矩,通过后驱动电机转矩调整系数调整后驱动电机给定转矩;前驱动电机采用转速闭环模式,前驱动电机转速跟随后驱动电机转速;若为重载,则前驱动电机和后驱动电机均采用转矩闭环模式,且转速均小于其额定转速,将转速转矩数据库中的电机最大转矩T
max
作为初始给定转矩,通过各自的转矩调整系数调整电机的给定转矩。2.根据权利要求1所述的一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法,其特征在于,所述后驱动电机的功率系数的计算公式为:其中,Kp表示后驱动电机的功率系数,U2、I2为后电机驱动器的输入电压和电流,,P
n
为后驱动电机的额定功率。3.根据权利要求1所述的一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法,其特征在于,所述步骤S204中,转矩调整系数的计算公式为:其中,Km表示转矩调整系数,I表示电机实际输出电流,In表示电机额定电流。4.根据权利要求1所述的一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法,其特征在
于,所述所述步骤S204中,通过转矩调整系数调整电机的给定转矩具体方式为:将电机转矩调整系数与上一个给定转矩的乘积作为电机下一个给定转矩,调整电机转矩。5.根据权利要求1所述的一种矿用前后双电机四驱铰接重型车辆控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员:田克君,曹建文,姜铭,龙先江,王健,郭利强,王涛,乔佳伟,高鹏,杜会峰,程玉斌,康永玲,杨勇,许连丙,马天洲,
申请(专利权)人:山西天地煤机装备有限公司,
类型:发明
国别省市:
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