视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车制造方法及图纸

本申请涉及一种视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取视觉惯导里程计检测到的图像帧中的特征点，根据所述特征点确定相邻图像帧之间的单应矩阵；根据所述单应矩阵确定对应的多组位姿数据，根据预设方式从所述多组位姿数据中确定目标位姿数据；根据所述单应矩阵和第一预设算法确定尺度因子，根据所述尺度因子和所述目标位姿数据，确定实际位姿数据。本申请提供的方案，对于飞行器从地面起飞的阶段可以较好地实现视觉惯性里程计的初始化。计的初始化。计的初始化。

【技术实现步骤摘要】
视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车


[0001]本申请涉及飞行汽车
，尤其涉及一种视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车。

技术介绍

[0002]目前，VIO(Visual
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Inertial Odometry，视觉惯性里程计)综合了IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)和视觉传感器各自的特点，主要通过IMU和视觉传感器例如相机的输入数据，估计出当前载体的运动状态信息，其中包括速度、姿态和位置等。
[0003]VIO系统中包括初始化过程。初始化过程主要是给状态估计变量找到一个较好的初值。目前的视觉惯性里程计初始化方案都是针对一些比较普遍的场景进行初始化，例如可以将视觉惯性里程计分为动态初始化和静态初始化，首先进行动态初始化，根据动态初始化的结果判断系统是否满足静态初始化条件，如果满足，则继续进行静态初始化。
[0004]但是，对于飞行器从地面起飞的阶段，相关技术中的初始化方案并不能得到很好的初始化效果。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉惯性里程计初始化方法，其特征在于，包括：获取视觉惯导里程计检测到的图像帧中的特征点，根据所述特征点确定相邻图像帧之间的单应矩阵；根据所述单应矩阵确定对应的多组位姿数据，根据预设方式从所述多组位姿数据中确定目标位姿数据；根据所述单应矩阵和第一预设算法确定尺度因子，根据所述尺度因子和所述目标位姿数据，确定实际位姿数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述单应矩阵确定所述相邻图像帧的特征点的速度关系；根据所述相邻图像帧的特征点的速度关系、相邻图像帧的特征点的速度和第二预设算法，更新所述相邻图像帧的特征点的速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设方式从所述多组位姿数据中确定目标位姿数据，包括：根据先验法向量从所述多组位姿数据中选择先验法向量与单应法向量二范数符合预设关系的一组位姿数据为目标位姿数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单应矩阵和第一预设算法确定尺度因子，包括：根据所述单应矩阵和PnP算法确定尺度因子。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述单应矩阵和PnP算法确定尺度因子，包括：获取所述特征点的深度信息，根据PnP算法和所述深度信息确定所述特征点从相机坐标系到世界坐标系的转换位姿；根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：董博，陶永康，彭登，傅志刚，南志捷，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：