一种用于向车辆(10)的车辆侧显示单元输出控制信号的方法，该车辆至少包括第一和第二摄像机单元，该方法具有步骤：从第一摄像机单元接收与车辆周围环境的第一部分区域有关的第一图像数据并且从第二摄像机单元接收与车辆周围环境的第二部分区域有关的第二图像数据；在使用所述第一图像数据和第二图像数据的情况下求取与该车辆周围环境的颜色特性有关的周围环境颜色信息；在使用所求取到的周围环境颜色信息情况下求取用于叠加图像(32，32')的覆层颜色信息；向该车辆侧显示单元输出该控制信号以便借助该车辆侧显示单元显示基于所述第一和/或第二图像数据的并且根据该覆层颜色信息与该叠加图像叠加后的车辆周围环境图像(30，30')。30')。30')。
【技术实现步骤摘要】
用于向车辆侧显示单元输出控制信号的方法、控制单元、系统和存储介质
[0001]本专利技术涉及用于向车辆的车辆侧显示单元输出控制信号的一种方法、一种控制单元和一种系统，该车辆至少包括第一和第二摄像机单元，以及涉及一种相应的计算机程序和存储介质。
技术介绍
[0002]在DE 10 2006 027 679 A1公开了一种用于车辆的驾驶辅助系统。在此，系统控制装置将用于通过显示单元进行显示的车道引导的显示颜色设为可与行驶路面的颜色区分开的颜色。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主题是一种用于向车辆的车辆侧显示单元输出控制信号的方法，该车辆至少包括第一和第二摄像机单元，该方法具有以下步骤：
[0004]‑
从该第一摄像机单元接收与车辆周围环境的第一部分区域有关的第一图像数据，并且从该第二摄像机单元接收与车辆周围环境的第二部分区域有关的第二图像数据；
[0005]‑
在使用所述第一图像数据和该第二图像数据的情况下求取与该车辆周围环境的颜色特性有关的周围环境颜色信息；
[0006]‑
在使用所求取到的周围环境颜色信息情况下求取用于叠加图像的覆层颜色信息；和
[0007]‑
将控制信号输出到车辆侧显示单元，以便借助该车辆侧显示单元显示该车辆周围环境的基于所述第一和/或该第二图像数据的并且根据所求取到的覆层颜色信息与叠加图像叠加后的图像。
[0008]本专利技术的主题还是一种控制单元，该控制单元用于向车辆的车辆侧显示单元输出控制信号，该车辆至少包括第一和第二摄像机单元，其中，该控制单元设置为用于实施和/或控制上述方法。
[0009]本专利技术的主题还是一种用于向车辆的车辆侧显示单元输出控制信号的系统，该车辆系统至少包括第一和第二摄像机单元，该系统包括：
[0010]‑
第一摄像机单元，该第一摄像机单元构造为用于检测车辆周围环境的第一部分区域，以便提供与该第一部分区域有关的第一图像数据，
[0011]‑
第二摄像机单元，该第二摄像机单元构造为用于检测车辆周围环境的第二部分区域，以便提供与该第二部分区域有关的第二图像数据，和
[0012]‑
上述控制单元。
[0013]本专利技术的主题还是一种计算机程序和一种计算机可读的存储介质，该计算机程序设置为用于，当该计算机程序在计算机或控制单元上执行时实施和/或控制上述方法的所有步骤，在该存储介质上存储有上述计算机程序。
[0014]该车辆可以是乘用车或商用车。可以考虑，该车辆是移动式工作机。该车辆可以是用于农业目的、建筑目的、林业目的或物流目的的车辆。该车辆例如可以是地面运输工具——特别是叉车、拖拉机或挖掘机。
[0015]在该车辆上至少布置有第一摄像机单元和第二摄像机单元。即，第一和第二摄像机单元是车辆侧的摄像机单元。这些摄像机单元可以是车辆的摄像系统的一部分，摄像系统特别是包括两个、四个、六个或多于六个的摄像机单元。这些摄像机单元可以是车辆的多摄像机系统或环视(SurroundView)系统的一部分。
[0016]摄像机单元优选布置在车辆上的不同空间位置，并且特别是在空间上相互间隔开，例如布置在不同的车辆元件上，以便能够实现尽可能完整地探测车辆的周围环境。可以在车身、底盘、车箱(Aufbau)、附装设备工作臂、升降单元和/或车辆的拖车处布置有一个或多个摄像机单元。可以考虑，在车辆轮廓上，例如在驾驶室、车顶或者说车顶梁处，在配重、叉牙、前部附装结构如雪铲或割草机处，或例如在升降桅杆的上端部区域处，布置有一个或多个摄像机单元。
[0017]摄像机单元优选具有不同的空间取向或空间定向，或者说具有在空间上不同地定向的光轴。即换言之，摄像机单元可能具有彼此不同的摄像机姿态。优选地，第一摄像机单元是前部摄像机，该前部摄像机构造和定向为用于检测周围环境的邻接车辆前部的部分区域。优选地，第二摄像机单元是尾部摄像机，该尾部摄像机构造和定向为用于检测周围环境的邻接车辆尾部的部分区域。
[0018]这些摄像机单元中的各个摄像机单元构造为用于特别是光学地检测车辆周围环境的一个部分区域。在此，车辆周围环境的借助摄像机单元所检测到的部分区域能够相当于对应的摄像机单元的检测区域。由此，摄像机单元构造为用于提供与车辆周围环境的分别检测到的部分区域有关的图像数据。车辆周围环境的这些检测到的部分区域优选直接邻接于该车辆。
[0019]图像数据优选包括二维图像或二维图像的序列。在一种优选实施方式中，摄像机单元构造和设置为用于同时地或者说在时间上同步地检测周围环境的部分区域。
[0020]所检测的部分区域可以成对地相互邻接、特别是成对地重叠。所检测的部分区域优选最多是部分重叠。在此，所检测到的部分区域可以在水平和/或垂直方向上重叠。可以考虑，由每两个摄像机单元分别检测到的部分区域的重叠区域小于借助这些摄像机单元所检测的部分区域的不发生重叠的区域的总和。例如，第一和第二部分区域的重叠区域比第一和第二部分区域的不重叠区域小。
[0021]这些摄像机单元中的每个摄像机单元可以是单目摄像机或立体摄像机。这些摄像机单元中的一个或多个摄像机单元优选是具有鱼眼镜头的摄像机，以便检测车辆周围环境的尽可能大的角度范围。例如，借助这些摄像机单元中的一个摄像机单元可检测的角度范围可以在水平方向上具有在大于或等于150
°
和小于或等于210
°
范围内的大小，特别是190
°
。在垂直方向上，可检测的角度范围可以大于或等于90
°
。
[0022]地将第一和第二图像数据从对应的摄像机单元无线或有线地传输到控制单元。图像数据可以从摄像机单元到控制单元的传输例如可以通过以太网或汽车以太网连接进行。图像数据可以经编码或不经编码地被传输。
[0023]在本专利技术的范畴内，与车辆周围环境的颜色特性有关的周围环境颜色信息可以理解为代表和/或包括车辆周围环境的一个或多个颜色特性的信息。
[0024]车辆周围环境的颜色特性是车辆周围环境的颜色的特性。该颜色特性可以是颜色的色调和/或亮度和/或饱和度，和/或颜色的基于色调和/或亮度和/或饱和度的特性。
[0025]周围环境颜色信息可以包括一个或多个代表一个或多个颜色特性的参量、特别是参数。可以考虑，周围环境颜色信息包括一个或多个代表车辆周围环境的色调的RGB值和/或一个或多个代表车辆周围环境亮度的灰度值。
[0026]在使用第一图像数据和第二图像数据的情况下求取周围环境颜色信息。即换言之，能够直接或间接地从第一图像数据和第二图像数据中求取周围环境颜色信息。可以考虑，基于被第一和第二图像数据所包括的图像像素来求取周围环境颜色信息。还可以考虑，在使用第一和第二图像数据的情况下首先求取经变换和/或组合和/或裁剪的图像并基于该经变换和/或组合和/或裁剪的图像求取周围环境颜色信息。
[0027]在本专利技术的范畴内，用于叠加图像的覆层颜色信息可以理解为代表本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于向车辆(10)的车辆侧显示单元输出控制信号的方法(100)，所述车辆(10)至少包括第一和第二摄像机单元(12，14)，所述方法具有以下步骤：
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从所述第一摄像机单元(12)接收(120)与车辆周围环境的第一部分区域(22)有关的第一图像数据，并且从所述第二摄像机单元(14)接收(120)与车辆周围环境的第二部分区域(24)有关的第二图像数据；
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在使用所述第一图像数据和所述第二图像数据的情况下求取(150)与所述车辆周围环境的颜色特性有关的周围环境颜色信息；
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在使用所求取到的周围环境颜色信息情况下求取(160)用于叠加图像(32，32'；40，40'；44)的覆层颜色信息；和
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将所述控制信号输出(170)到所述车辆侧显示单元，以便借助所述车辆侧显示单元显示所述车辆周围环境的基于所述第一和/或第二图像数据的并且根据所求取到的覆层颜色信息与所述叠加图像(32，32'；40，40'；44)叠加后的图像(30，30')。2.根据权利要求1的方法(100)，其特征在于，包括在使用第一和第二图像数据的情况下求取(140)组合图像(30，30')的步骤，其中，基于所述组合图像(30，30')求取所述周围环境颜色信息。3.根据权利要求2所述的方法(100)，其特征在于，包括
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将所述第一和第二图像数据转换到共同的坐标系中的步骤(130a)；和
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将所述第一和第二图像数据投影到共同的虚拟投影面上的步骤(130b)，以便求取所述车辆周围环境的组合图像(30，30')。4.根据权利要求2或3所述的方法(100)，其特征在于，所述组合图像(30，30')代表至少部分地包括所述车辆周围环境的所述第一和第二部分区域(22，24)的俯视图。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，基于
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【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：
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