一种隧道机器人的磁吸轮制造技术

一种隧道机器人的磁吸轮，包括盖子总成，所述盖子总成数目为2且左右对称布设，所述盖子总成之间安装线圈绕组底座、无刷电机驱动器；所述盖子总成包括电源输入端子、固定支架、轴承、盖子和电源输出端子，所述轴承的轴承内圈与固定支架外圈间隙配合，所述轴承的轴承外圈与盖子内圈间隙配合，所述固定支架远离轴承的一端安装电源输入端子，所述电源输入端子与电源输出端子电连接，所述电源输出端子朝向线圈绕组底座一端与无刷电机驱动器电连接，所述无刷电机驱动器为线圈绕组底座提供电力，本实用新型专利技术其线圈绕组底座在无刷电机驱动器的配合下，能够实现磁吸轮在导磁材料表面的单点吸附和滚动运动。附和滚动运动。附和滚动运动。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道机器人的磁吸轮


[0001]本技术属于机器人
，尤其是涉及一种隧道机器人的磁吸轮。

技术介绍

[0002]目前隧道中经常使用机器人用于隧道的维护、维修，而机器人的精准定位和可控性大大提高了隧道内作业的安全性。其中，挂壁式机器人通过在隧道中建立不同路径的轨道，可以使悬挂在轨道上的挂壁式机器人移动至指定位置，而用于驱动挂壁机器人的驱动机构需呈U型并与轨道连接，因此，整个挂壁机器人安装、拆卸都不易；另一方面，隧道中也可以使用磁吸式机器人，磁吸式机器人通过在隧道中建立平面导磁材料的轨道，可以使磁吸式机器人的固定轮子顺着该轨道运动，但是现有的磁吸式机器人吸附与驱动机构存在以下缺点：其一、驱动机构采用永磁体进行吸附，存在退磁现象，影响磁吸式机器人使用年限；其二、驱动机构纵向均匀充磁时，磁场均匀，但该磁力无法通过沿磁性轨道运动的固定轮子，磁吸式机器人运动受到限制；其三、磁性的驱动机构无法产生动力，需要额外增加驱动零件，增加了机器人的重量。
[0003]如申请号为CN202220708261.9，名称为一种爬壁机器人的磁吸轮，包括磁吸轮本体，其本体由轮体及套装在轮体内的强磁体组成，所述轮体包括两块对称设置的爬壁块及一设置在两者之间的外护壳，所述爬壁块的内侧中心端设有向上凸伸的固定台阶并供强磁体套装固定在内部；该技术方案就是采用了永磁体进行吸附，需外设驱动零件的结构，增加了机器人的重量也减短了机器人使用年限。
[0004]因此，为了使机器人的磁吸轮磁场可控有利于磁吸轮在导磁材料表面的吸附，设计一种隧道机器人的磁吸轮。

技术实现思路

[0005]本技术是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种隧道机器人的磁吸轮。
[0006]为了达到以上目的，本技术所采用的技术方案是：一种隧道机器人的磁吸轮，包括盖子总成，所述盖子总成数目为2且左右对称布设，所述盖子总成之间固定安装线圈绕组底座、无刷电机驱动器；所述盖子总成包括电源输入端子、固定支架、轴承、盖子和电源输出端子，所述轴承的轴承内圈与固定支架外圈间隙配合，所述轴承的轴承外圈与盖子内圈间隙配合，所述固定支架远离轴承的一端安装电源输入端子，所述电源输入端子与电源输出端子电连接，所述电源输出端子朝向线圈绕组底座一端与无刷电机驱动器电连接，所述无刷电机驱动器为线圈绕组底座提供电力。
[0007]作为本技术的一种优选方案，所述线圈绕组底座包括底座外圈、底座外圈上圆周等间距布设的磁极以及中空结构，所述线圈绕组底座能随盖子的转动而转动。
[0008]作为本技术的一种优选方案，一个所述线圈绕组底座内布设的磁极为16对，所述磁极上均缠绕有线圈。
[0009]作为本技术的一种优选方案，所述电源输出端子安装在轴承的侧面，所述无
刷电机驱动器安装在盖子朝向线圈绕组底座的一侧，所述无刷电机驱动器包括与两侧电源输出端子连接的输入端以及与磁极上线圈连接的输出端。
[0010]作为本技术的一种优选方案，所述电源输入端子、固定支架、轴承 、盖子、电源输出端子、线圈绕组底座均为导电导磁材料。
[0011]作为本技术的一种优选方案，所述盖子总成与线圈绕组底座同轴心布设。
[0012]作为本技术的一种优选方案，所述固定支架与轴承同一轴心，所述轴承与盖子同一轴心。
[0013]作为本技术的一种优选方案，所述电源输出端子的一端位于线圈绕组底座的中空结构。
[0014]作为本技术的一种优选方案，所述固定支架上固定连接机器人的底盘。
[0015]作为本技术的一种优选方案，所述电源输入端子与电源线电连接。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1、本技术提出的一种隧道机器人的磁吸轮其内部能够通过电源输入端子、电源输出端子、无刷电机驱动器获得外部电源的电能，保证磁吸轮在滚动的情况下，内部电能的不中断。
[0018]2、本技术提出的一种隧道机器人的磁吸轮其线圈绕组底座在无刷电机驱动器的配合下，能够实现所述磁吸轮在导磁材料表面的单点吸附和滚动运动。
附图说明
[0019]图1是本技术实施例的结构示意图；
[0020]图2是本技术实施例的结构分解图；
[0021]图中附图标记：电源输入端子1，固定支架2，轴承3，盖子4 ，电源输出端子5，线圈绕组底座6，无刷电机驱动器7，底座外圈61，磁极62，中空结构63，输入端71，输出端72，盖子总成100。
具体实施方式
[0022]下面结合附图对本技术实施例作详细说明。
[0023]如图1
‑
图2所示，一种隧道机器人的磁吸轮包括盖子总成100，所述盖子总成100数目为2且左右对称布设，所述盖子总成100之间固定安装线圈绕组底座6、无刷电机驱动器7；所述盖子总成100包括电源输入端子1、固定支架2、轴承3 、盖子4 和电源输出端子5，所述轴承3的轴承内圈与固定支架2外圈间隙配合，所述轴承3的轴承外圈与盖子4内圈间隙配合，所述固定支架2远离轴承3的一端安装电源输入端子1，所述电源输入端子1与电源输出端子5电连接，所述电源输出端子5朝向线圈绕组底座6一端与无刷电机驱动器7电连接，所述无刷电机驱动器7为线圈绕组底座6提供电力。
[0024]线圈绕组底座6包括底座外圈61、底座外圈61上圆周等间距布设的磁极62以及中空结构63，所述线圈绕组底座6能随盖子4的转动而转动。
[0025]一个线圈绕组底座6内布设的磁极62为16对，所述磁极62上均缠绕有线圈。
[0026]具体的，电源输入端子1从电源线中获得电源，再将该电源传输给电源输出端子5，电源输出端子5通过电线将电源传输给无刷电机驱动器7，所述无刷电机驱动器7通过电线
为线圈绕组底座6上磁极62的线圈供电。
[0027]无刷电机驱动器7控制指定磁极62上的线圈通电，线圈绕组底座6将产生特定方向的磁场，特定方向的磁场能够使线圈绕组底座6吸附在导磁材料表面。当无刷电机驱动器7控制通电的线圈发生变化，线圈绕组底座6上的磁场也会发生变化，此时线圈绕组底座6会发生运动，磁场不断旋转，线圈绕组底座6、盖子4就可以在导磁材料表面发生运动。
[0028]轴承3优选为滚珠轴承，轴承3的轴承内圈与固定支架2外圈间隙配合，该间隙趋近于0，轴承3与固定支架2之间稳定连接，固定支架2不会在轴承3中脱出；轴承3的轴承外圈与盖子4内圈间隙配合，该间隙趋近于0，轴承3与盖子4之间稳定连接，轴承3不会在盖子4中脱出。
[0029]电源输入端子1与电源输出端子5的连接线可以从固定支架2的中部穿过，电源输入端子1可以焊接在固定支架2，电源输出端子5也可以焊接在轴承3的侧面，当然电源输入端子1、电源输出端子5还具有多样的连接方式，比如通过扎带捆绑固定在固定支架2、轴承3上。
[0030]电源输出端子5安装在轴承3的侧面，所述无刷电机驱动器7安装在盖子4朝向线圈绕组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道机器人的磁吸轮，其特征在于：包括盖子总成（100），所述盖子总成（100）数目为2且左右对称布设，所述盖子总成（100）之间固定安装线圈绕组底座(6)、无刷电机驱动器（7）；所述盖子总成（100）包括电源输入端子（1）、固定支架（2）、轴承(3) 、盖子(4) 和电源输出端子(5)，所述轴承(3)的轴承内圈与固定支架（2）外圈间隙配合，所述轴承(3)的轴承外圈与盖子(4)内圈间隙配合，所述固定支架（2）远离轴承(3)的一端安装电源输入端子（1），所述电源输入端子（1）与电源输出端子(5)电连接，所述电源输出端子（5）朝向线圈绕组底座(6)一端与无刷电机驱动器（7）电连接，所述无刷电机驱动器（7）为线圈绕组底座(6)提供电力。2.根据权利要求1所述的一种隧道机器人的磁吸轮，其特征在于：所述线圈绕组底座(6)包括底座外圈（61）、底座外圈（61）上圆周等间距布设的磁极（62）以及中空结构（63），所述线圈绕组底座(6)能随盖子(4)的转动而转动。3.根据权利要求2所述的一种隧道机器人的磁吸轮，其特征在于：一个所述线圈绕组底座(6)内布设的磁极（62）为16对，所述磁极（62）上均缠绕有线圈。4.根据权利要求1所述的一种隧...

【专利技术属性】
技术研发人员：周跃琪，杨松，洪强，汪成立，姚佳娜，
申请(专利权)人：浙江省交通运输科学研究院，
类型：新型
国别省市：