本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法和装置。一种自动驾驶方法，所述方法应用于车端，所述方法包括：通过车载传感器采集第一障碍物信息；根据所述第一障碍物信息，以及停车场的地图信息，确定在所述停车场内的第一行驶路线；接收停车场处理设备发送的第二障碍物信息，并根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否存在碰撞风险，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息，由所述停车场处理设备调用场地激光雷达获得；若不存在碰撞风险，则基于所述第一行驶路线行驶。则基于所述第一行驶路线行驶。则基于所述第一行驶路线行驶。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法和装置
[0001]本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法和装置。
技术介绍
[0002]目前应用于场地内的自动驾驶方案，主要通过车载传感器对车辆周边环境信息进行感知，并通过预先完成训练的深度学习模型对采集到的环境信息进行感知，将其中的常见障碍物，如小型车辆、大型车辆、行人进行识别，以避免行驶过程中与其发生碰撞。
[0003]在现有的障碍物感知方案中，依赖于车载传感器，只能对车辆前方一片区域进行识别，无法感知盲区的环境信息。同时，现有的障碍物感知方法中，无法对一些特殊障碍物做出有效识别，同样会造成车辆的碰撞风险。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶方法和装置，通过设置于停车场内的场地激光雷达采集停车场内的障碍物信息，并与车端对障碍物的感知结果相联动，互为补充，极大的提高了障碍物识别的准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶方法，所述方法应用于车端，所述方法包括：通过车载传感器采集第一障碍物信息；根据所述第一障碍物信息，以及停车场的地图信息，确定在所述停车场内的第一行驶路线；接收停车场处理设备发送的第二障碍物信息，并根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否存在碰撞风险，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息，由所述停车场处理设备调用场地激光雷达获得；若不存在碰撞风险，则基于所述第一行驶路线行驶。
[0006]可选的，所述通过车载传感器采集第一障碍物信息，包括：分别通过车载摄像头和车载激光雷达采集障碍物图像信息和障碍物点云信息；调用深度学习模型对所述障碍物图像信息进行识别处理得到第三障碍物信息，并对所述障碍物点云信息进行识别处理得到第四障碍物信息；将所述第三障碍物信息和所述第四障碍物信息融合为所述第一障碍物信息。
[0007]可选的，所述根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否有碰撞风险，包括：当存在碰撞风险时，根据所述第二障碍物信息，以及所述第一障碍物信息和所述地图信息，重新确定第二行驶路线。
[0008]可选的，所述重新确定第二行驶路线之后，所述方法还包括：接收停车场处理设备发送的第五障碍物信息，并根据所述第五障碍物信息确定所述第二行驶路线是否存在碰撞风险；
当不存在碰撞风险时，基于所述第二行驶路线行驶；当存在碰撞风险时，根据所述第五障碍物信息，以及所述第一障碍物信息和地图信息，重新确定第三行驶路线。
[0009]可选的，所述方法还包括：当重新确定行驶路线的次数达到预设的第一阈值时，进行紧急刹车。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶方法，所述方法应用于停车场处理设备，所述方法包括：通过场地激光雷达获得第二障碍物信息，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息；将所述第二障碍物信息发送至车端，所述第二障碍物信息用于所述车端确定第一行驶路线是否存在碰撞风险，其中，所述车端通过车载传感器采集的第一障碍物信息以及场地的地图信息确定所述第一行驶路线；当不存在碰撞风险时，所述车端基于所述第一行驶路线行驶。
[0011]可选的，所述通过场地激光雷达获得第二障碍物信息，包括：调用场地激光雷达采集停车场内障碍物的点云数据；将所述点云数据存储至存储器内；基于所述存储器中存储的第一时间内的若干帧点云数据，确定所述第二障碍物信息。
[0012]可选的，所述基于所述存储器中存储的第一时间内的若干帧点云数据，确定所述第二障碍物信息，包括：在所述场地激光雷达的覆盖范围内，确定出若干栅格；分别确定各栅格在每帧所述点云数据下所包括点云的数量；根据各栅格在每帧点云数据下所包括点云的数量，分别确定各栅格在每帧点云数据下的第一占据栅格概率；根据各栅格在每帧点云数据下的第一占据栅格概率确定各栅格第一占据栅格概率的变化趋势；根据各栅格第一占据栅格概率的变化趋势，确定各栅格在未来第二时间内的第二占据栅格概率；根据各所述栅格的第二占据栅格概率确定各所述栅格内的障碍物信息；根据各所述栅格的障碍物信息，确定所述第二障碍物信息。
[0013]可选的，所述根据各栅格在每帧点云数据下所包括点云的数量，分别确定各栅格在每帧点云数据下的第一占据栅格概率，包括：根据各所述栅格与所述场地激光雷达间的距离，分别确定各所述栅格的占据栅格概率算法；基于各所述栅格的所述占据栅格概率算法，通过各所述栅格内的点云数量确定各所述栅格在该帧点云数据下的第一占据栅格概率。
[0014]可选的，所述根据各所述栅格的第二占据栅格概率确定各所述栅格内的障碍物信息，包括：当任一所述栅格内的第二占据栅格概率达到预设的第二阈值时，确定所述栅格内
存在障碍物。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶装置，所述装置部署于车端，包括：采集模块，通过车载传感器采集第一障碍物信息；第一确定模块，根据所述第一障碍物信息，以及停车场的地图信息，确定在所述停车场内的第一行驶路线；第二确定模块，接收停车场处理设备发送的第二障碍物信息，并根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否存在碰撞风险，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息，由所述停车场处理设备调用场地激光雷达采集；行驶模块，若不存在碰撞风险，则基于所述第一行驶路线行驶。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面任一项所述的方法。
[0017]第五方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶装置，所述装置部署于停车场处理设备，包括：获取模块，通过场地激光雷达获得第二障碍物信息，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息；发送模块，将所述第二障碍物信息发送至车端，所述第二障碍物信息用于所述车端确定第一行驶路线是否存在碰撞风险，其中，所述车端通过车载传感器采集的第一障碍物信息以及场地的地图信息确定所述第一行驶路线；当不存在碰撞风险时，所述车端基于所述第一行驶路线行驶。
[0018]第六方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第二方面任一项所述的方法。
[0019]第七方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面或第二方面任一所述的方法。
[0020]本专利技术实施例通过利用场地激光雷达探测范围较大，且安装位置固定，不会因自身的摇摆、震动引发误识别的优势，获得停车场内的障碍物信息，保证了对障碍物识别的准确性。同时，利用停车场处理设备处理计算量较大的计算过程，减轻了对车端硬件算力的要求。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于车端，所述方法包括：通过车载传感器采集第一障碍物信息；根据所述第一障碍物信息，以及停车场的地图信息，确定在所述停车场内的第一行驶路线；接收停车场处理设备发送的第二障碍物信息，并根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否存在碰撞风险，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息，由所述停车场处理设备调用场地激光雷达获得；若不存在碰撞风险，则基于所述第一行驶路线行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载传感器采集第一障碍物信息，包括：分别通过车载摄像头和车载激光雷达采集障碍物图像信息和障碍物点云信息；调用深度学习模型对所述障碍物图像信息进行识别处理得到第三障碍物信息，并对所述障碍物点云信息进行识别处理得到第四障碍物信息；将所述第三障碍物信息和所述第四障碍物信息融合为所述第一障碍物信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物信息确定所述第一行驶路线是否有碰撞风险，包括：当存在碰撞风险时，根据所述第二障碍物信息，以及所述第一障碍物信息和所述地图信息，重新确定第二行驶路线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重新确定第二行驶路线之后，所述方法还包括：接收停车场处理设备发送的第五障碍物信息，并根据所述第五障碍物信息确定所述第二行驶路线是否存在碰撞风险；当不存在碰撞风险时，基于所述第二行驶路线行驶；当存在碰撞风险时，根据所述第五障碍物信息，以及所述第一障碍物信息和地图信息，重新确定第三行驶路线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当重新确定行驶路线的次数达到预设的第一阈值时，进行紧急刹车。6.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于停车场处理设备，所述方法包括：通过场地激光雷达获得第二障碍物信息，所述第二障碍物信息为障碍物轨迹预测信息；将所述第二障碍物信息发送至车端，所述第二障碍物信息用于所述车端确定第一行驶路线是否存在碰撞风险，其中，所述车端通过车载传感器采集的第一障碍物信息以及场地的地图信息确定所述第一行驶路线；当不存在碰撞风险时，所述车端基于所述第一行驶路线行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过场地激光雷达获得第二障碍物信息，包括：调用场地激光雷达采集停车场内障碍物的点云数据；将所述点云数据存储至存储器内；基于所述存储器中存储的第一时间内的若干帧点云数据，确定所述第二障碍物信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述存储器中存储的第一时间内的若干帧点云数据，确定所述第二障碍物信息，包括：在所述场地激光雷达的覆盖范围内，确定出若干栅格；分别确定各栅格在每帧所述点云数据下所包括点云的数量；根据各栅格在每帧点云数据下所包括点云的数量，分别确定各栅格在每帧点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵越，温桂，辛亮，周光涛，
申请(专利权)人：联通智网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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