一种机器人及其越障方法、存储介质技术

本申请公开了一种机器人及其越障方法、存储介质，所述机器人的越障方法包括：在机器人跨越障碍物的过程中，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风，吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物。根据本申请实施例提供的机器人的越障方法，可以利用机器人固有的风机结构，由于地面湿滑导致越障困难时，对湿滑地面进行风干操作，从而增大机器人的轮子与地面之间的摩擦力，提升机器人跨越障碍物的成功率。提升机器人跨越障碍物的成功率。提升机器人跨越障碍物的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其越障方法、存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人及其越障方法、存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，智能清洁机器人为人们所熟知。例如扫拖一体机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，成为家庭常用的智能机器人。
[0003]目前，现有技术中的清洁机器人通常在机身上设置越障机构，但是机器人在拖地过程中，由于地面湿滑，导致其跨越障碍物的能力受限。例如机器人在通过小台阶、门槛、陡坡等障碍物时，由于地面湿滑，很多情况下扫地机器人一直处于原地打滑状态，无法进入被障碍物阻挡的区域进行清扫作业。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人及其越障方法、存储介质。可以利用机器人固有的风机结构，在拖地过程中由于地面湿滑导致越障困难时，进行风干操作，从而增大地面摩擦力，提升机器人跨越障碍物的成功率。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的越障方法，其特征在于，包括：在机器人跨越障碍物的过程中，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风；吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人处于倾斜打滑状态，包括：检测到在预设时长内所述机器人处于倾斜状态，且所述机器人的主动轮处于旋转状态，且所述机器人的全局位置没有改变，则确定所述机器人处于倾斜打滑状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人处于倾斜打滑状态之后，还包括：确定处于所述倾斜打滑状态时所述机器人的前进方向，将所述前进方向标记为所述打滑方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风，包括：控制所述机器人后退，检测到所述机器人的机身处于水平状态时停止后退；控制所述机器人旋转，使所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或所述打滑方向；控制风机以预设第一功率进行吹风。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人旋转，使所述机器人的风机出风口对准所述打滑方向，包括：根据所述打滑方向确定所述风机出风口与所述打滑方向的第一夹角；控制所述机器人旋转所述第一夹角的角度，使所述机器人的风机出风口对准所述打滑方向。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制风机以预设第一功率进行吹风，包括：获取当前拖布的出水挡位；基于预设第一功率和所述拖布的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓佳，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：