对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器制造方法及图纸

本申请实施例涉及智能制造技术领域，且涉及一种对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器。该方法具体方案为：针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。本申请实施例通过基于PLCOpen规范配置功能块的管脚参数实现回零控制，可实现运动控制的标准化，增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。

【技术实现步骤摘要】
对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器


[0001]本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器。

技术介绍

[0002]近年来随着智能制造改革的深入，市场对高端智能制造的需求越来越迫切。尤其是对运动控制的需求更为迫切。但是现有市面上智能制造使用的控制器和运动控制算法库多是源码不开放的。目前的应用多是基于算法库进行二次开发应用。例如，PLCOpen规范致力于实现运动控制的标准化，可增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性、复用性。但是目前的应用中对符合PLCOpen规范的运动库开发较少。以回零控制功能为例，目前没有符合PLCOpen规范的运动控制功能块，使得运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性较差。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术的以上问题，本申请实施例提供一种对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器，通过基于PLCOpen规范配置功能块的管脚参数实现回零控制，可实现运动控制的标准化，增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。
[0004]达到上述目的，本申请第一方面提供了一种对电机位置进行回零控制的方法，包括：
[0005]针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；
[0006]基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；
[0007]按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。
[0008]作为第一方面的一种可能的实现方式，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。
[0009]作为第一方面的一种可能的实现方式，所述基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制，包括：
[0010]针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；
[0011]利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；
[0012]利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。
[0013]作为第一方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；
[0014]所述运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量，包括：
[0015]根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；
[0016]根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。
[0017]作为第一方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；
[0018]所述利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数，包括：
[0019]根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。
[0020]作为第一方面的一种可能的实现方式，所述方法还包括：
[0021]在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。
[0022]本申请第二方面提供了一种对电机位置进行回零控制的装置，包括：
[0023]配置单元，用于针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；
[0024]获取单元，用于基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；
[0025]控制单元，用于按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。
[0026]作为第二方面的一种可能的实现方式，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。
[0027]作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制单元包括：
[0028]第一计算子单元，用于针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；
[0029]第二计算子单元，用于利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；
[0030]控制子单元，用于利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。
[0031]作为第二方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；
[0032]所述第一计算子单元用于：
[0033]根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；
[0034]根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。
[0035]作为第二方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；
[0036]所述第二计算子单元用于：
[0037]根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。
[0038]作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制单元用于：
[0039]在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成
的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。
[0040]本申请第三方面提供了一种边缘控制器，包括上述第二方面任一所述的对电机位置进行回零控制的装置。
[0041]本申请第四方面提供了一种计算设备，包括：
[0042]通信接口；
[0043]至少一个处理器，其与所述通信接口连接；以及
[0044]至少一个存储器，其与所述处理器连接并存储有程序指令，所述程序指令当被所述至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器执行上述第一方面任一所述的方法。
[0045]本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行上述第一方面任一所述的方法。
[0046]本专利技术的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
[0047]以下参照附图来进一步说明本专利技术的各个特征和各个特征之间的联系。附图均为示例性的，一些特征并不以实际比例示出，并且一些附图中可能省略了本申请所涉及领域的惯常的且对于本申请非必要的特征，或是额外示出了对于本申请非必要的特征，附图所示的各个特征的组合并不用以限制本申请。另外，在本说明书全文中，相同的附图标记所指代的内容也是相同的。具体的附图说明如下：
[0048]图1为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对电机位置进行回零控制的方法，其特征在于，包括：针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制，包括：针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；所述运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量，包括：根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；所述利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数，包括：根据所述回零距离限制...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐斌，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：