本申请提供了一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置，其中，该方法包括：通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据，在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集，将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定，根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。本申请的技术方案具有以下有益效果，提高多个激光雷达安装的效率，降低了激光雷达的安装标准，解决了现有激光雷达安装过程中，多个激光雷达进行标定时，由于多个激光雷达的坐标系难以统一，安装效率较慢的问题。安装效率较慢的问题。安装效率较慢的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置
[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置。
技术介绍
[0002]激光雷达在使用之前，需要对其进行安装，在车辆外廓尺寸自动测量领域应用激光雷达，一般在安装时需要对雷达安装位置、检测目标位置、安装角度等信息进行标定，现存安装标定方法的缺点和不足，需要相关辅助配套工具进行各种精确校准工作，从而导致激光雷达安装的施工现场效率较低，同时涉及多个激光雷达的安装时，由于多个激光雷达的坐标系难以统一，导致安装效率较慢。
[0003]可见，如何提供一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置，以解决现有激光雷达安装过程中，多个激光雷达进行标定时，由于多个激光雷达的坐标系难以统一，安装效率较慢的问题。
[0005]第一方面，根据本申请的实施例，提供了一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，包括：
[0006]根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系；
[0007]通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据；
[0008]在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；
[0009]根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；
[0010]根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定；
[0011]根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系；
[0012]根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。
[0013]所述根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定，具体包括以下步骤：
[0014]将所第二空间直角坐标系绕坐标y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，使得第二直角坐标系与所述第一直角坐标系的坐标x轴和z轴重合；
[0015]将所述标定点在每次旋转后的所述第一空间直角坐标系中的坐标转换为所述第二空间直角坐标系中的坐标；
[0016]根据所述标定点在每次旋转后的第二空间直角坐标系中的坐标对所述第二激光雷达进行姿态标定。
[0017]所述第二激光雷达的数量为多个。
[0018]可选的，所述坐标轴为x轴、y轴、z轴中的至少一个。
[0019]可选的，根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定之前，还包括：对所述第一直角坐标系的原点进行变更。
[0020]所述对所述第一直角坐标系的原点进行变更，具体包括以下步骤：
[0021]将所述第一激光雷达正下方与路面交界处作为第二原点；
[0022]根据所述第二原点的坐标对所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标进行变换。
[0023]所述根据所述第二原点的坐标对所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标进行变换，变换公式为：
[0024]X＝(x
‑
x0)*cosA+(y
‑
y0)*sinA
[0025]Y＝(x
‑
x0)*(
‑
sinA)+(y
‑
y0)cosA
[0026]其中，(x,y)为所述第一直角坐标系中标定点的坐标值，(X,Y)为标定点(x,y)变换到以第二原点的直角坐标系中对应位置的坐标值，A为旋转角度，x0为y坐标轴需要移动的位移，y0为x坐标轴需要移动的位移。
[0027]第二方面，本申请提供了一种用于多个激光雷达安装的姿态标定装置，包括：
[0028]第一获取模块：根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系，通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据；
[0029]选取模块：在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；
[0030]旋转模块：根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；
[0031]第一标定模块：根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定；
[0032]第二获取模块：根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系；
[0033]第二标定模块：根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。
[0034]所述第二标定模块包括：
[0035]旋转单元：将所第二空间直角坐标系绕坐标y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，使得第二直角坐标系与所述第一直角坐标系的坐标x轴和z轴重合；
[0036]转换单元：将所述标定点在每次旋转后的所述第一空间直角坐标系中的坐标转换为所述第二空间直角坐标系中的坐标；
[0037]标定单元：根据所述标定点在每次旋转后的第二空间直角坐标系中的坐标对所述第二激光雷达进行姿态标定。
[0038]由以上技术方案可知，本申请实施例提供了一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置，其中，该方法包括：根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系，通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据，在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集，根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点
云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定，根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系，根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。本申请实施例的技术方案没有使用参数复杂的链式神经网络，因此，训练效果大大加快。综上所述，本申请实施例提供的技术方案具有以下有益效果，提高多个激光雷达安装的效率，降低了激光雷达的安装标准，解决了现有激光雷达安装过程中，多个激光雷达进行标定时，坐标系难以统一，安装效率较慢的问题。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本申请示出的一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法的流程图；
[0041]图2是本申请示出的一种实施例中的方法流程图；
[0042]图3是本申请示出的另一种实施例中的方法流程图；
[0043]图4是本申请示出的一种用于多个激光雷达安装的姿态标定装置的结构示意图；
[0044]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，包括：根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系；通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据；在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定；根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系；根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。2.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定，具体包括以下步骤：将所第二空间直角坐标系绕坐标y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，使得第二直角坐标系与所述第一直角坐标系的坐标x轴和z轴重合；将所述标定点在每次旋转后的所述第一空间直角坐标系中的坐标转换为所述第二空间直角坐标系中的坐标；根据所述标定点在每次旋转后的第二空间直角坐标系中的坐标对所述第二激光雷达进行姿态标定。3.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述第二激光雷达的数量为多个。4.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述坐标轴为x轴、y轴、z轴中的至少一个。5.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定之前，还包括：对所述第一直角坐标系的原点进行变更。6.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述对所述第一直角坐标系的原点进行变更，具体包括以下步骤：将所述第一激光雷达正下方与路面交界处作为第二原点；根据所述第二原点的坐标对所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标进行变换。7....
【专利技术属性】
技术研发人员：张丽，吴绍猛，温学强，
申请(专利权)人：保定市天河电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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