【技术实现步骤摘要】
平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置。
技术介绍
[0002]随着互联网以及信息技术的发展，交通工具随之也变得越来越智能化。特别是轿车的智能化越来越惠及普通人。其中，平行驾驶成为智能化的必要一环。平行驾驶就是驾驶员在模拟驾舱中下发控制指令，远程操控车辆的运行。
[0003]由于是远程操控车辆，只能通过显示器来观察车辆行驶状况，因此可能会产生视觉距离感知和行驶轨迹误判，造成事故发生，带来安全隐患。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置，以为远程驾驶舱中的驾驶人员提供转向轨迹指示。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法，其中，所述方法包括：
[0007]预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方对应位置处的轨迹线对应的图像像素坐标位置，且将所述轨迹线建立第一轨迹线方程；
[0008]将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；
[0009]根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，所述距离车头前方目标位置为行车警示位置；
[0010]根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。>[0011]在一些实施例中，所述根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，包括：
[0012]根据所述距离车头前方目标位置的所述轨迹线对应的图像像素坐标位置，进行多项式拟合，建立每个目标位置处的曲线方程；
[0013]根据所述每个目标位置处的曲线方程与所述抛物线方程建立的联合方程组，计算出所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。
[0014]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0015]根据所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标和预设的目标位置内线长度，确定所述目标位置各两条内线的起点；
[0016]联合直线方程和距离方程，获取所述目标位置各两条内线的终点；
[0017]连接所述起点和终点，得到所述平行驾驶转向轨迹数据的内线。
[0018]在一些实施例中，所述将所述抛物线经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的抛物线方程，包括：
[0019]对所述抛物线方程进行垂直翻转和平移操作，以使所述抛物线移动至预先标注的轨迹线左右起点的位置，并且保持所述抛物线开口朝向不变；
[0020]根据预先标注的车轮转角在0度情况下的轨迹线，计算出倾斜角度；
[0021]根据所述倾斜角度，对已旋转至车头位置的所述抛物线进行倾斜操作，得到旋转后的倾斜坐标，用以获取预设转向角度下的抛物线方程。
[0022]在一些实施例中，所述根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，所述距离车头前方目标位置为行车警示位置,包括：
[0023]建立每个转向角度θ和抛物线参数P之间的关系，使用多项式拟合的方法，建立角度和抛物线参数之间的方程；
[0024]根据所述角度和抛物线参数之间的方程，确定预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。
[0025]在一些实施例中，所述抛物线参数P通过如下方式获取：
[0026]手动调整车轮右转向角度为不同角度下时对应抛物线契合标注轨迹线的参数P，所述参数P的公式如下：其中m表示对应车轮的转向角度，d为轨迹线左右标识。
[0027]在一些实施例中，所述预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方对应位置处的轨迹线对应的图像像素坐标位置，且将所述轨迹线采用抛物线方程表示得到抛物线，包括：
[0028]按照标注范围和间隔度数，预先标注真实场景中车轮在不同转向角度下，左右轨迹线上多个距离车头前方对应位置处对应的图像像素位置，得到标注后的物理距离映射为所述图像像素坐标位置其中，m表示对应车轮的转向角度，n表示标注的车头前位置，d表示轨迹线的左右标识。
[0029]第二方面，本申请实施例还提供一种平行驾驶转向轨迹数据的处理装置，其中，所述装置包括：
[0030]标注模块，用于预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；
[0031]轨迹线坐标模块，用于将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；
[0032]确定模块，用于根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；
[0033]绘制模块，用于根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。
[0034]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储
计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0035]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0036]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过在显示器上直观显示的车辆行驶距离和轨迹线，使得远程驾舱人员直接通过显示器中车辆行驶轨迹线的指引驾驶车辆，避免视觉感知带来的距离和行驶轨迹误判，有效降低事故发生的概率。该方法实现简单，通过数据标注、手动调整和参数拟合的方式，实现车辆轨迹线的绘制。
附图说明
[0037]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0038]图1为本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理方法流程示意图；
[0039]图2为本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理装置结构示意图；
[0040]图3为本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理方法的实现原示意图；
[0041]图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法，其中，所述方法包括：预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据车头前方目标距离拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，包括：根据所述车头前方目标距离的所述轨迹线对应的图像像素坐标位置，进行多项式拟合，建立每个目标位置处的曲线方程；根据所述每个目标位置处的曲线方程与所述第二轨迹线方程建立的联合方程组，计算出所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。3.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：根据所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标和预设的目标位置内线长度，确定所述目标位置各两条内线的起点；联合直线方程和距离方程，获取所述目标位置各两条内线的终点；连接所述起点和终点，得到所述平行驾驶转向轨迹数据的内线。4.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的抛物线方程抛物线方程，包括：对所述抛物线方程进行垂直翻转和平移操作，以使所述抛物线移动至预先标注的轨迹线左右起点的位置，并且保持所述抛物线开口朝向不变；根据预先标注的车轮转角在0度情况下的轨迹线，计算出倾斜角度；根据所述倾斜角度，对已旋转至车头位置的所述抛物线进行倾斜操作，得到旋转后的倾斜坐标，用以获取预设转向角度下的抛物线方程抛物线方程。5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，所述距离车头...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕正，贺伟伟，潘石尧，冯旭勃，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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