一种数据传输方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种数据传输方法及装置，该方法包括：从第二设备接收第一消息，第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，该回波与脉冲波相对应；根据第一消息获取感知信息。实施本申请，第一消息指示的回波的采样波形能够反映目标物对脉冲波的散射能力强弱和目标物的辐射特性，可实现从第一消息中获取精准性更高的感知信息。准性更高的感知信息。准性更高的感知信息。

【技术实现步骤摘要】
一种数据传输方法及装置


[0001]本申请涉及车联网
，尤其涉及一种数据传输方法及装置。

技术介绍

[0002]随着激光雷达技术的发展及应用，越来越多的路侧设备、车端等安装了激光雷达，激光雷达的应用也越来越广泛。
[0003]传统激光雷达提供的点云数据的质量不高，例如，精度低、点云的稠密度低、结构性差等，因此，基于当前激光雷达提供的点云数据，无法进一步从中获取高精准性的感知信息。

技术实现思路

[0004]本申请公开了一种数据传输方法及装置，能够从激光雷达提供的数据中获取精准性更高的感知信息，有利于提高数据的处理效率。
[0005]第一方面，本申请提供了一种数据传输方法，应用于第一设备，该方法包括：从第二设备接收第一消息，第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，该回波与脉冲波相对应；根据第一消息获取感知信息。
[0006]需要说明的是，第一设备可以是网络侧设备、路侧设备或终端设备。其中，网络侧设备例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境或者边缘环境中，本申请实施例不做具体限定。路侧设备例如可以是路侧单元(Road Side Unit，RSU)、多接入边缘计算(Multi
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Access Edge Computing，MEC)或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、OBU、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)、便携移动设备(例如，手机、平板等)、便携移动设备的部件、芯片等可以与网络侧设备通信的其他传感器或设备，本申请实施例不做具体限定。
[0007]第二设备可以是激光雷达，也可以是与激光雷达通信的设备，还可以是装配有激光雷达的设备。也就是说，激光雷达可以装配于第二设备中，或者激光雷达独立于第二设备。第二设备可以是路侧设备或终端设备。其中，路侧设备例如可以是路侧单元、多接入边缘计算或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、车载单元(On Board Unit，OBU)、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)或者便携移动设备(例如，手机、平板等)，也可以是上述设备中的组件或芯片，本申请实施例不做具体限定。
[0008]其中，回波与脉冲波相对应是指：激光雷达发送的一个脉冲波碰到一个目标物可产生一个回波，换句话说，一个回波的产生是源于一个脉冲波的发送。可以理解，当激光雷达发送的一个脉冲波碰到多个目标物时可产生多个回波，且这多个回波与激光雷达发送的
同一个脉冲波对应。
[0009]上述方法中，第一消息指示了激光雷达接收的回波的采样波形，回波的采样波形能反映出目标物对脉冲波的散射能力强弱和目标物的辐射特性，使得第一设备根据第一消息可以获取精准性更高的感知信息。
[0010]可选地，第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形，包括：第一消息包括激光雷达接收的回波的波形采样值。
[0011]实施上述实现方式，回波的采样波形可以表示为该回波的多个波形采样值组成的序列。
[0012]可选地，第一消息用于指示激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，包括：第一消息包括发射脉冲波的水平角和垂直角。
[0013]实施上述实现方式，激光雷达发射脉冲波的水平角和垂直角可用于表示该脉冲波在空间中的探测方位。
[0014]可选地，回波的波形采样值、脉冲波的水平角和垂直角承载于第一消息的数据体中。
[0015]实施上述实现方式，第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，换句话说，第一消息的数据体用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位。
[0016]可选地，第一消息还包括用于根据回波的波形采样值恢复回波的波形真实值的第一参数，第一参数承载于第一消息的头部。
[0017]实施上述实现方式，在回波的数量为多个时，同一激光雷达接收到的各个回波对应的第一参数是相同的，而第一参数承载于第一消息的头部，能够有效减少第一消息承载的数据量，且方便第一设备快速从第一消息中获取第一参数。
[0018]可选地，第一参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，其中，回波波形增益为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的乘法运算因子，回波波形偏移为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的加法运算因子。
[0019]实施上述实现方式，回波波形增益和/或回波波形偏移有效减少了回波的波形采样值占据的存储空间，减少了第一消息的数据量。回波波形增益和/或回波波形偏移可用于恢复回波的波形真实值。当第一参数仅提供回波波形增益时，则基于回波波形增益对回波的波形采样值作乘法运算以获得回波的波形真实值；当第一参数仅提供回波波形偏移时，则基于回波波形偏移对回波的波形采样值作加法运算以获得回波的波形真实值；当第一参数提供回波波形增益和回波波形偏移时，则既基于回波波形增益对回波的波形采样值作乘法运算又基于回波波形偏移对回波的波形采样值作加法运算，本申请实施例并不限定回波波形增益或回波波形偏移用于一个固定的运算过程。
[0020]可选地，第一消息还用于指示脉冲波的脉冲发射时刻和发射频率中的至少一项。其中，脉冲波的脉冲发射时刻可以承载于第一消息的头部或数据体，脉冲的发射频率可以承载于第一消息的头部。
[0021]实施上述实现方式，脉冲波的脉冲发射时刻和/或发射频率有利于快速定位脉冲波对应的回波。
[0022]可选地，第一消息还用于指示回波采集时刻，第一消息用于指示激光雷达接收的
回波的采样波形，包括：第一消息包括在回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。其中，回波采集时刻可以承载于第一消息的头部或数据体。
[0023]实施上述实现方式，回波的每个波形采样值对应一个回波采集时刻，使得第一消息指示的回波的采样波形更加精准。
[0024]可选地，感知信息包括点云数据、环境参数和点云分类信息中的至少一项。
[0025]其中，环境参数包括但不限于气溶胶参数、水汽参数、大气温度、大气衰减系数、光照强度等。
[0026]实施上述实现方式，可以根据第一消息执行点云提取获得点云数据，或者根据第一消息执行点云分类获得点云分类信息，或者根据第一消息提取环境参数，由此可见，根据第一消息可以提供多种信息服务，提高了数据的利用率。
[0027]可选地，第一消息还用于指示第一消息的数据格式类型。其中，用于指示数据格式类型的信息可以承载于第一消息的头部。
[0028]实施上述实现方式，提供了多种数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输方法，应用于第一设备，其特征在于，所述方法包括：从第二设备接收第一消息，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和所述激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，所述回波与所述脉冲波相对应；根据所述第一消息获取感知信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形，包括：所述第一消息包括所述回波的波形采样值；所述第一消息用于指示所述激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，包括：所述第一消息包括发射所述脉冲波的水平角和垂直角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述回波的波形采样值、所述脉冲波的水平角和垂直角承载于所述第一消息的数据体中。4.根据权利要求2或3的方法，其特征在于，所述第一消息还包括用于根据所述波形采样值恢复所述回波的波形真实值的第一参数，所述第一参数承载于所述第一消息的头部。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，所述回波波形增益为所述回波的波形采样值与所述波形真实值之间的乘法运算因子，所述回波波形偏移为所述回波的波形采样值与所述波形真实值之间的加法运算因子。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的脉冲发射时刻和发射频率中的至少一项。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示回波采集时刻，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形，包括：所述第一消息包括在所述回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括点云数据、环境参数和点云分类信息中的至少一项。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述第一消息的数据格式类型。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述数据格式类型为第一类型时，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的半高宽和振幅。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述数据格式类型为第二类型时，所述第一消息还包括所述脉冲波在脉冲波采集时刻的波形采样值；所述第一消息还用于指示所述脉冲波采集时刻。12.根据权利要求1
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11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述第二设备的类型、所述第二设备的标识、所述激光雷达的型号、所述激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。13.根据权利要求1
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12任一项所述的方法，其特征在于，在所述从第二设备接收第一消息之前，所述方法还包括：向所述第二设备发送数据请求，所述第一消息为对所述数据请求的响应。14.一种数据传输方法，应用于第二设备，其特征在于，所述方法包括：
生成第一消息，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和所述激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，所述回波与所述脉冲波相对应；发送所述第一消息。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形，包括：所述第一消息包括所述回波的波形采样值；所述第一消息用于指示所述激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，包括：所述第一消息包括发射所述脉冲波的水平角和垂直角。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述回波的波形采样值、所述脉冲波的水平角和垂直角承载于所述第一消息的数据体中。17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括用于根据所述波形采样值恢复所述回波的波形真实值的第一参数，所述第一参数承载于所述第一消息的头部。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，所述回波波形增益为所述回波的波形采样值与所述波形真实值之间的乘法运算因子，所述回波波形偏移为所述回波的波形采样值与所述波形真实值之间的加法运算因子。19.根据权利要求14
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18任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的脉冲发射时刻和发射频率中的至少一项。20.根据权利要求14
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19任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示回波采集时刻，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形，包括：所述第一消息包括在所述回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。21.根据权利要求14
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20任一项所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括点云数据、环境参数和点云分类信息中的至少一项。22.根据权利要求14
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21任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述第一消息的数据格式类型。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，当所述数据格式类型为第一类型时，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的半高宽和振幅。24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，当所述数据格式类型为第二类型时，所述第一消息还包括所述脉冲波在脉冲波采集时刻的波形采样值；所述第一消息还用于指示所述脉冲波采集时刻。25.根据权利要求14
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24任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述第二设备的类型、所述第二设备的标识、所述激光雷达的型号、所述激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。26.根据权利要求14
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25任一项所述的方法，其特征在于，在所述生成第一消息之前，所述方法还包括：从第一设备接收数据请求，所述第一消息为对所述数据请求的响应。27.一种数据传输装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，从第二设备接收第一消息，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形和所述激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，所述回波与所述脉冲波相对应；处理单元，用于根据所述第一消息获取感知信息。28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第一消息用于指示激光雷达接收的回波的采样波形，包括：所述第一消息包括所述回波的波形采样值；所述第一消息用于指示所述激光雷达发送的脉冲波在空间中的探测方位，包括：所述第一消...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋言，刘建琴，费雯凯，姜晓琦，景意博，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：