本发明专利技术实施例提供一种噪点滤除方法、装置、测距系统及存储介质，涉及激光雷达测距技术领域。该方法包括：设置多个测量周期，各测量周期以预设的标准测量周期为算数平均值等间隔依次递增或递减，按各测量周期依次递增或递减的顺序循环测量待测量物体，在各测量周期进行数据采集并计算，以得到每个测量周期对应的返回值，对各返回值通过梯度滤波算法进行筛选，以确定出上一测量周期测得的超出上一测量周期对应测量范围并在当前测量周期显示的待测量物体的距离，作为待滤除数据，对待滤除数据进行滤除，以得到待测量物体滤除噪点后的点云数据。本发明专利技术实施例解决了目前由于激光雷达相邻测量周期相互干扰，导致的点云噪点问题。导致的点云噪点问题。导致的点云噪点问题。
【技术实现步骤摘要】
噪点滤除方法、装置、测距系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及激光雷达测距
，具体而言，涉及一种噪点滤除方法、装置、测距系统及存储介质。
技术介绍
[0002]目前的激光雷达或激光测距仪器采用发射激光后采集返回激光的方式，因此，若连续测量间隔较近，则上一次的返回时间较晚（距离较远）的激光将在本次测量的测量周期内返回，导致测量噪点问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种噪点滤除方法、装置、测距系统及存储介质，以解决目前由于激光雷达相邻测量周期相互干扰，导致的点云噪点问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种噪点滤除方法，应用于测距系统中激光雷达的控制单元，所述方法包括：设置多个测量周期，各所述测量周期以预设的标准测量周期为算数平均值等间隔依次递增或递减；按各所述测量周期依次递增或递减的顺序循环测量待测量物体，在各所述测量周期进行数据采集并计算，以得到每个所述测量周期对应的返回值，各所述返回值表征在当前所述测量周期测得的所述待测量物体的距离，和/或在上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，其中，所述测量范围基于对应的测量周期得到；对各所述返回值通过梯度滤波算法进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据；对所述待滤除数据进行滤除，以得到所述待测量物体滤除噪点后的点云数据。
[0005]在可选的实施方式中，所述设置多个测量周期的步骤之后，所述方法还包括：根据各所述测量周期，以及光速计算得到对应的所述测量范围。
[0006]在可选的实施方式中，所述标准测量周期根据所述激光雷达的量程设定。
[0007]在可选的实施方式中，所述在各所述测量周期进行数据采集并计算，以得到每个所述测量周期对应的返回值的步骤，包括：在各所述测量周期进行数据采集，以得到多个返回点；根据各所述测量周期，以及各所述测量周期对应的所述测量范围分别计算在各所述测量周期下对应的所述返回点在当前所述测量周期显示的距离，以得到每个所述测量周期对应的返回值；其中，所述返回点在当前所述测量周期显示的距离表征所述返回点在当前所述测
量周期对应所述测量范围内的距离，和/或超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的距离。
[0008]在可选的实施方式中，所述对各所述返回值通过梯度滤波算法进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据的步骤，包括：根据各所述测量周期设置梯度阈值；计算各所述返回值与其相邻两个其他所述测量周期对应所述返回值的差值；将各所述差值分别与所述梯度阈值比较；在所述差值大于所述梯度阈值的情况下，将所述返回值确定为上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据；在所述差值小于所述梯度阈值的情况下，将所述返回值确定为待筛选数据；对所述待筛选数据进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据。
[0009]在可选的实施方式中，所述对所述待筛选数据进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据的步骤，包括：判断各所述待筛选数据相邻的两个其他所述返回值是否为上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离；若是，则将所述待筛选数据作为所述待滤除数据。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供一种噪点滤除装置，应用于测距系统中激光雷达的控制单元，所述装置包括：参数设置模块，用于设置多个测量周期，各所述测量周期以预设的标准测量周期为算数平均值间隔依次递增或递减；测量模块，用于按各所述测量周期依次递增或递减的顺序循环测量待测量物体，在各所述测量周期进行数据采集并计算，以得到每个所述测量周期对应的返回值，各所述返回值表征在当前所述测量周期测得的所述待测量物体的距离，和/或在上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，其中，所述测量范围基于对应的测量周期得到；筛选模块，用于对各所述返回值通过梯度滤波算法进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据；数据处理模块，用于对所述待滤除数据进行滤除，以得到所述待测量物体滤除噪点后的点云数据。
[0011]第三方面，本申请实施例提供一种测距系统，包括激光雷达，所述激光雷达包括激光器、转动装置和控制单元，所述控制单元与所述激光器和转动装置电连接；所述激光器用于向待测量物体发射激光；
所述转动装置用于将所述激光器发射的激光偏转以扫描待测量物体；所述控制单元用于控制所述激光器和转动装置工作，还用于执行如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例可能的实施方式提供的噪点滤除方法，以得到所述待测量物体滤除噪点后的点云数据。
[0012]第四方面，本申请实施例提供一种控制单元，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例可能的实施方式提供的噪点滤除方法。
[0013]第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例的一些可能的实现方式提供的噪点滤除方法。
[0014]本专利技术实施例的有益效果包括，例如：本专利技术实施例提供的噪点滤除方法、装置、测距系统及存储介质，通过将多个测量周期设置成按一定的规律变化（即，各测量周期以预设的标准测量周期为算数平均值等间隔依次递增或递减），使远距离进入下一个测量周期的数据按一定规律被离散化，并通过对连续获取的返回值通过梯度滤波算法进行筛选，确定出上一测量周期测得的超出上一测量周期对应测量范围并在当前所述测量周期显示的待测量物体的距离，作为待滤除数据进行滤除，解决了目前由于激光雷达相邻测量周期相互干扰，导致的点云噪点问题，解除了跨周期的噪点，提高点云数据的质量。
[0015]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种噪点滤除方法，其特征在于，应用于测距系统中激光雷达的控制单元，所述方法包括：设置多个测量周期，各所述测量周期以预设的标准测量周期为算数平均值等间隔依次递增或递减；按各所述测量周期依次递增或递减的顺序循环测量待测量物体，在各所述测量周期进行数据采集并计算，以得到每个所述测量周期对应的返回值，各所述返回值表征在当前所述测量周期测得的所述待测量物体的距离，和/或在上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，其中，所述测量范围基于对应的测量周期得到；对各所述返回值通过梯度滤波算法进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据；对所述待滤除数据进行滤除，以得到所述待测量物体滤除噪点后的点云数据。2.根据权利要求1所述的噪点滤除方法，其特征在于，所述设置多个测量周期的步骤之后，所述方法还包括：根据各所述测量周期，以及光速计算得到对应的所述测量范围。3.根据权利要求1所述的噪点滤除方法，其特征在于，所述标准测量周期根据所述激光雷达的量程设定。4.根据权利要求2所述的噪点滤除方法，其特征在于，所述在各所述测量周期进行数据采集并计算，以得到每个所述测量周期对应的返回值的步骤，包括：在各所述测量周期进行数据采集，以得到多个返回点；根据各所述测量周期，以及各所述测量周期对应的所述测量范围分别计算在各所述测量周期下对应的所述返回点在当前所述测量周期显示的距离，以得到每个所述测量周期对应的返回值；其中，所述返回点在当前所述测量周期显示的距离表征所述返回点在当前所述测量周期对应所述测量范围内的距离，和/或超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的距离。5.根据权利要求4所述的噪点滤除方法，其特征在于，所述对各所述返回值通过梯度滤波算法进行筛选，以确定出上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据的步骤，包括：根据各所述测量周期设置梯度阈值；计算各所述返回值与其相邻两个其他所述测量周期对应所述返回值的差值；将各所述差值分别与所述梯度阈值比较；在所述差值大于所述梯度阈值的情况下，将所述返回值确定为上一所述测量周期测得的超出上一所述测量周期对应所述测量范围并在当前所述测量周期显示的所述待测量物体的距离，作为待滤除数据；在所述差值小于所述梯度阈值的情况下，将所述返回值确定为待筛选数据；对所述待筛选数据进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：史健，孙猛，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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