激光雷达的信号处理方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种激光雷达的信号处理方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：获取接收模块对应的基线电压和基线电压对应的初始采样阈值，确定基线电压对应的基线波动特征，基于所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值，然后基于基线电压以及目标采样阈值进行回波激光信号采样处理。理。理。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的信号处理方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本说明书涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达的信号处理方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
[0003]由于激光雷达的硬件缺陷，导致采样准确性不佳，进而影响激光雷达的探测性能。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例提供了一种基于激光雷达的信号处理方法、装置、存储介质及电子设备，所述技术方案如下：
[0005]第一方面，本说明书实施例提供了一种基于激光雷达的信号处理方法，所述方法包括：
[0006]获取接收模块对应的基线电压和所述基线电压对应的初始采样阈值；
[0007]确定所述基线电压对应的基线波动特征，基于所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值；
[0008]基于所述基线电压以及所述目标采样阈值进行回波激光信号采样处理。
[0009]第二方面，本说明书实施例提供了一种基于激光雷达的信号处理装置，所述装置包括：
[0010]获取模块，用于获取接收模块对应的基线电压和所述基线电压对应的初始采样阈值；
[0011]调节模块，用于确定所述基线电压对应的基线波动特征，基于所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值；
[0012]采样模块，用于基于所述基线电压以及所述目标采样阈值进行回波激光信号采样处理。
[0013]第三方面，本说明书实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0014]第四方面，本说明书实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0015]本说明书一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0016]在本说明书一个或多个实施例中，通过获取接收模块对应的基线电压和基线电压对应的初始采样阈值，确定基线电压对应的基线波动特征，基于基线波动特征对初始采样
阈值进行阈值补偿处理得到目标采样阈值，然后基于基线电压以及目标采样阈值进行回波激光信号采样处理，通过调整采样阈值，补偿基线电压下陷的影响。可以避免基线电压下陷造成的问题，实现回波信号准确采样，提升激光测距准确性，改善反射率分析不准确的现象，同时可尽量避免对激光雷达原有硬件电路的改造，可在相关硬件基础上通过优化信号处理逻辑控制，实现激光雷达应用场景的优化，提高激光雷达的性能。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本说明书实施例提供的一种基于激光雷达的应用场景示意图；
[0019]图2是本说明书提供的一种激光雷达的结构示意图；
[0020]图3是本说明书提供的一种视场扫描的场景示意图；
[0021]图4是本说明书实施例提供的一种振镜驱动信号的示意图；
[0022]图5是本说明书实施例提供的一种振镜驱动扫描的示意图；
[0023]图6是本说明书实施例提供的一种基于激光雷达的信号处理方法的流程示意图；
[0024]图7是本说明书实施例提供的一种基线电压波动的的示意图；
[0025]图8是本说明书实施例提供的一种双阈值采样的场景示意图；
[0026]图9是本说明书实施例提供的一种近场区域物体识别的场景示意图；
[0027]图10是本说明书实施例提供的一种振镜扫描的场景示意图；
[0028]图11是本说明书提供的另一种基于激光雷达的信号处理方法实施例的流程示意图；
[0029]图12是本说明书涉及的一种阈值补偿的示意图；
[0030]图13是本说明书提供的另一种基于激光雷达的信号处理方法实施例的流程示意图；
[0031]图14是本说明书提供的一种系数标定的示意图；
[0032]图15是本说明书提供的一种脉冲宽度调节曲线的示意图；
[0033]图16是本说明书提供的一种信号处理的视场扫描应用对比图；
[0034]图17是本说明书实施例提供的一种信号处理装置的结构示意图；
[0035]图18是本说明书实施例提供的一种调节模块的结构示意图；
[0036]图19是本说明书实施例提供了一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
[0038]在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而
不能理解为指示或暗示相对重要性。在本说明书的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本说明书中的具体含义。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0039]下面结合具体的实施例对本说明书进行详细说明。
[0040]在本说明书一个或多个实施例中，请参考图1，图1示出了本说明书所提供的一种基于激光雷达的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景包括：激光雷达101和交通工具102。激光雷达101装设于各种需要进行周围环境探测的交通工具102上，交通工具102例如可以为车辆、船舶、飞行器等。
[0041]可选的，当交通工具102为车辆时，激光雷达可以装设在车辆的车头、车尾、车顶、车侧身或其他任意可进行激光雷达固定的车身位置，可以理解的是激光雷达也可以固定于其他与车辆进行外接的装置结构平台上。其中，可以理解的是所述外接的装置结构平台在车辆运行时与车辆可以保持同步运行。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取接收模块对应的基线电压和所述基线电压对应的初始采样阈值；确定所述基线电压对应的基线波动特征，基于所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值；基于所述基线电压以及所述目标采样阈值进行回波激光信号采样处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述基线电压对应的基线波动特征，基于所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值，包括：获取基于振镜运动曲线确定的针对所述基线电压的基线波动特征，所述基线波动特征包括参考调节位置及其对应的所述基线电压；基于至少一个所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述振镜运动曲线为偏转角
‑
时间正弦曲线，所述参考调节位置包括第一参考位、第二参考位、第三参考位和第四参考位中的至少其一，所述第一参考位对应振镜运动周期的起始位置，所述第二参考位对应所述振镜运动周期1/4的位置，所述第三参考位对应所述振镜运动周期1/2的位置，所述第四参考位对应所述振镜运动周期3/4的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值，包括：基于至少一个所述基线波动特征和所述初始采样阈值确定阈值补偿曲线；根据所述阈值补偿曲线确定脉冲宽度调节曲线；导入所述脉冲宽度调节曲线，采用所述脉冲宽度调节曲线对阈值电路的脉冲宽度进行脉宽调节处理，得到目标采样阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述阈值补偿曲线确定脉冲宽度调节曲线，还包括：对阈值补偿曲线进行脉宽拟合处理，得到脉冲宽度调节曲线；所述脉冲宽度调节曲线满足以下公式：N
pwm
＝－|A＊sin[(Π/B)＊N+Pha]+Offset|其中，所述N
pwm
为脉宽调节值，所述A为脉宽调节幅值，所述N为当前脉宽调节周期的序号，所述Pha为电路响应调节系数，所述Offset为脉宽调节补偿系数；所述B为1/2个所述振镜运动曲线周期与脉宽调节周期的商值。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一参考位为第一时刻，所述第二参考位为第二时刻，所述第三参考位为第三时刻，所述第四参考位为第四时刻；所述基于至少一个所述基线波动特征和所述初始采样阈值得到目标采样阈值，包括：获取当前的振镜运动时刻；若所述振镜运动时刻位于第一时间段，则所述目标采样阈值由第一采样阈值降低至第二采样阈值；若所述振镜运动时刻位于第二时间段，则所述目标采样阈值由第二采样阈值提升至第三采样阈值；若所述振镜运动时刻位于第三时间段，则所述目标采样阈值由第三采样阈值降低至第四采样阈值；
若所述振镜运动时刻位于第四时间段，则所述目标采样阈值由第四采样阈值提...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭超，江申，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：