一种AGV叉车和叉臂搬货的方法技术

一种AGV叉车和叉臂搬货的方法，包括车架和叉臂，车架设有滑槽，滑槽的槽壁设有挂钩；叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，举升机构安装于底盖和顶盖之间，举升机构驱动顶盖和底盖的升降；底盖安装有行走装置，叉臂在行走装置的驱动下移入或移出滑槽；顶盖的侧壁设有与挂钩配合的挂钩导槽；解决了现有技术中，叉臂与车架无法脱离，从而导致叉臂最低高度受车架离地高度制约，且叉臂和车架会存在较大摩擦力造车AGV车磨损严重的问题，同时也解决了现有技术的AGV车在叉臂收回车体后设置锁止机构，防止叉臂滑出车体，从而导致AGV车结构复杂的问题。从而导致AGV车结构复杂的问题。从而导致AGV车结构复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV叉车和叉臂搬货的方法


[0001]本专利技术涉及AGV车
，特别是一种AGV叉车和叉臂搬货的方法。

技术介绍

[0002]现有技术的生产系统中，通常配备有AGV小车进行“货到人”拣选作业，有效提高仓库作业效率，降低人工劳动成本，降低作业失误和事故率；在生产线上，AGV小车为生产系统的灵活运作和准确控制提供了快捷、效率的方式，在柔性生产系统中应用得越来越广泛。
[0003]现有技术的AGV叉车通常由车架和叉臂组成，在AGV小车的工作过程中，需要对叉臂进行收放，现有技术的叉臂收放的方法：在叉臂上安装有可以收放的脚轮组件，通过收放脚轮实现叉臂接触或脱离地面，从而进行伸叉或收叉。
[0004]现有技术的AGV小车的叉臂在收放的过程中，叉臂与车架均不脱离，因此叉臂取托盘时的叉臂最低高度受车架离地高度制约，且取放货过程中，叉臂和车架会存在较大摩擦力，磨损严重，AGV小车工作的适应性相对较差，此外叉臂收回车体后需要设置锁止机构，防止叉臂滑出车体，结构复杂。

技术实现思路

[0005]针对上述缺陷，本专利技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV叉车，其特征在于：包括车架和叉臂，所述车架设有滑槽，所述滑槽的槽壁设有挂钩；所述叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，所述举升机构安装于所述底盖和顶盖之间，所述举升机构驱动所述顶盖和所述底盖的升降；所述底盖安装有行走装置，所述叉臂在所述行走装置的驱动下移入或移出所述滑槽；所述顶盖的侧壁设有与所述挂钩配合的挂钩导槽；所述叉臂处于初始状态时，所述叉臂通过所述挂钩导槽与所述挂钩的配合悬挂于所述车架，且所述行走装置的最低点高于所述车架的最低点。2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述顶盖的侧壁还设有避让口，所述避让口与所述挂钩导槽相邻设置。3.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽分设于所述车架的两侧；所述滑槽的两侧槽壁均设有两个所述挂钩，所述挂钩分设于所述槽壁的两端；所述叉臂的数量为两个，两个所述叉臂通过所述挂钩导槽和所述挂钩配合分别悬挂于两个所述滑槽。4.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述举升机构包括剪叉组件、丝杆组件和推动组件；所述丝杆组件的输出端与所述推动组件连接，所述推动组件与所述剪叉组件铰接；所述丝杆组件驱动所述推动组件移动，使得所述剪叉组件升降。5.根据权利要求4所述的AGV叉车，其特征在于：所述剪叉组件包括两组剪叉，每组所述剪叉均包括主动剪叉和被动剪叉；每组所述剪叉的所述主动剪叉和所述被动剪叉交叉呈“X”形铰接；所述推动组件与两个所述主动剪叉铰接。6.根据权利要求5所述的AGV叉车，其特征在于：所述推动组件与两个所述主动剪叉的铰接点位于所述主动剪叉和所述被动剪叉的铰接点的上方。7.根据权利要求4所述的AGV叉车，其特征在于：所述丝杆组件包括丝杆、移动块和电机；所述丝杆与所述电机驱动连接，所述电机用于驱动所述丝杆转动，所述移动块螺纹套设于所述丝杆，所述丝杆的转动带动所述移动块在所述丝杆上的位移，所述移动块与所述推动组件连接。8.一种叉臂搬货的方法，其特征在于：包括叉臂主动搬货的方法，所述叉臂主动搬货的步骤如下：S0、初始状态下，所述叉臂处于扣合状态，所述顶盖悬挂于挂钩上；S1、所述底盖向下移动，直至所述行走装置相抵于地面，而后所述顶盖向上移动，直至所述顶盖位于挂钩点；S2、所述叉臂向前移动，直至所述顶盖位于第一脱钩点；S3、所述顶盖向下移动，所述避让口避开所述挂钩，使所述叉臂处于扣合状态；S4、所述叉臂移出所述滑槽并且移入托盘的底部；S5、所述顶盖向上移动，直至所述叉臂处于最高位；
S6、所述叉臂移入所述滑槽后，所述顶盖向下移动，将所述托盘放置于所述车架；S7、所述顶盖继续下降直至所述顶盖悬挂于挂钩；S8、所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：许贤琳，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：