清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于智能清洁设备领域，公开一种清洁机器人，包括底盘及设于其上的清洁模块，清洁模块包括滚刷模块及边刷模块，滚刷模块包括第一安装架、第二安装架、安装座板、滚刷组件、滚刷驱动件、升降驱动件和连杆组件。第一安装架与底盘连接；第二安装架设于第一安装架下方；安装座板与第二安装架连接，滚刷组件设于安装座板上；滚刷驱动件与边刷模块分设于安装座板左右两端，升降驱动件的输出端与第二安装架连接；连杆组件包括两平行且长度相等的第一连接臂，两第一连接臂的两端均分别铰接于第一安装架和第二安装架；两组连杆组件以参考面为对称面左右对称设置，参考面经过清洁模块的重心。滚刷组件和边刷模块升降平稳，不易倾斜，清扫效果好。清扫效果好。清扫效果好。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本技术涉及智能清洁设备领域，尤其涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人适用于各种室内环境，例如：商场、办公楼、走道以及酒店等，代替人工清洁，降低了人工劳动强度，且清洁效率高。清洁机器人的底部一般配置可升降的滚刷模块和边刷模块。需要清洁时，滚刷模块和边刷模块下降至与地面接触，滚刷和边刷旋转以卷扫地面垃圾，同时喷水管对地面喷水以提高清扫效果。无需清洁时，滚刷模块和边刷模块抬升，避免在清洁机器人行走过程中发生剐蹭。
[0003]但是，现有滚刷模块和边刷模块的升降运动都不够平稳，升降时易发生倾斜。若滚刷模块在抬升状态发生倾斜，则会影响到喷水的均匀性及连贯性，影响刷地效果；若滚刷模块在下降状态时出现倾斜，则会导致滚刷与地面接触不均，刷地效果不佳。同样地，若边刷模块在下降状态倾斜严重，则会导致边刷与地面接触不均，刷地效果不佳或边刷磨损严重等问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种清洁机器人，其上的滚刷模块和边刷模块升降平稳，刷地效果良好，且磨损较小。
[0005]为实现上述目的，提供以下技术方案：
[0006]一种清洁机器人，包括底盘以及设置于所述底盘上的清洁模块，所述清洁模块包括滚刷模块以及设置于所述滚刷模块上的边刷模块；所述滚刷模块包括：
[0007]第一安装架，与所述底盘连接；
[0008]第二安装架，间隔设置于所述第一安装架的下方；
[0009]安装座板，与所述第二安装架连接；
[0010]滚刷组件，设置于所述安装座板的下侧；
[0011]滚刷驱动件，所述滚刷驱动件与所述边刷模块分设于所述安装座板的左右两端；
[0012]升降驱动件，设置于所述底盘上，所述升降驱动件的输出端与所述第二安装架连接；
[0013]连杆组件，包括两个平行且长度相等的第一连接臂，两个所述第一连接臂的两端均分别铰接于所述第一安装架和所述第二安装架；所述连杆组件设置有两组，两组所述连杆组件以参考面为对称面左右对称设置，所述参考面经过所述清洁模块的重心。
[0014]可选地，所述连杆组件还包括第二连接臂，所述第二连接臂的两端分别铰接于所述第一安装架和所述第二安装架；所述第二连接臂平行于两个所述第一连接臂所在平面。
[0015]可选地，所述第一安装架包括两个第一安装分架，所述第二安装架包括两个第二安装分架；
[0016]两个所述第一安装分架以及两个所述第二安装分架均以所述参考面为对称面左
右对称设置；
[0017]其中一组所述连杆组件连接所述参考面左侧的所述第一安装分架和所述第二安装分架，另一组所述连杆组件连接所述参考面右侧的所述第一安装分架和所述第二安装分架。
[0018]可选地，所述底盘包括第一连接部和第一导向部；
[0019]所述第一安装分架包括第二连接部和第二导向部，所述第二导向部与所述第一导向部滑动插装，所述第二连接部与所述第一连接部可拆卸连接。
[0020]可选地，所述第一导向部为导轨；所述第一安装分架包括安装板，所述第二连接部为设置于所述安装板上的第一折边，所述第二导向部为设置于所述安装板上的第二折边，所述第二折边滑动插装所述导轨，所述第一折边与所述第一连接部栓接。
[0021]可选地，所述第一安装分架上设置有第一限位部，所述第二安装分架上设置有第二限位部，所述第二限位部与所述第一限位部贴靠时，所述滚刷组件下降至最低点。
[0022]可选地，所述第二安装架还包括第一勾挂件，所述第一勾挂件位于两个所述第二安装分架之间，所述升降驱动件的输出端设置有第二勾挂件，所述第二勾挂件与所述第一勾挂件上下勾挂连接。
[0023]可选地，所述第一勾挂件和所述第二勾挂件的勾挂区域在竖向上的投影中心与所述清洁模块的重心重合。
[0024]可选地，所述第一勾挂件包括安装部和勾挂部，所述安装部与所述滚刷组件连接，所述勾挂部与所述第二勾挂件勾挂；所述第二勾挂件和所述勾挂部均为L形。
[0025]可选地，还包括弹性件，所述弹性件的两端分别连接于所述第一安装架和所述第二安装架，所述弹性件向所述第二安装架施加朝下的弹性力。
[0026]本技术的有益效果为：
[0027]本技术提供的清洁机器人，整个清洁模块设置于清洁机器人行进方向的前侧，主要对待清洁面上的大颗粒垃圾进行清扫。具体地，需要清扫时，升降驱动件驱动第二安装架及其上的滚刷组件和边刷模块下降，滚刷组件和边刷模块与待清洁面接触，以对待清洁面上的垃圾进行卷扫。无需清扫时，升降驱动件驱动第二安装架及其上的滚刷组件和边刷模块抬升以离开待清洁面，避免清洁机器人行走过程中发生剐蹭。滚刷驱动件和边刷模块分设于安装座板的左右两端，以平衡整个结构的重心，使清洁模块的重心靠近或位于左右方向的中间位置，从而减少升降过程中发生的倾斜。两个第一连接臂平行且长度相等，两个第一连接臂的两端均分别铰接于第一安装架和第二安装架，从而两个第一连接臂、第一安装架及第二安装架四者形成平行双曲柄机构。两组连杆机构左右对称设置，即在滚刷组件尺寸较大的左右方向上形成两个左右对称的平行双曲柄机构，以保证第二安装架及其上的滚刷组件和边刷模块能够在升降驱动件的驱动下稳定升降，减少升降过程中倾斜的发生，保证清扫效果。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本技术实施例提供的底盘、滚刷模块及边刷模块的示意图；
[0030]图2为本技术实施例提供的底盘的第一轴测图；
[0031]图3为本技术实施例提供的底盘的第二轴测图；
[0032]图4为本技术实施例提供的第一安装架在底盘上的安装示意图；
[0033]图5为图4中部分结构的示意图；
[0034]图6本技术实施例提供的安装座板、第二安装架、连杆组件及弹性件的示意图；
[0035]图7本技术实施例提供的安装座板和第二安装架的第一轴测图；
[0036]图8技术实施例提供的安装座板和第二安装架的第二轴测图；
[0037]图9本技术实施例提供的第一安装分架的第一轴测图；
[0038]图10本技术实施例提供的第一安装分架的第一轴测图；
[0039]图11技术实施例提供的升降驱动件和第一勾挂件的示意图。
[0040]附图标记：
[0041]100、底盘；
[0042]101、第一连接部；102、加强肋板；103、支撑肋；104、导轨；
[0043]10、边刷模块；20、滚刷模块；
[0044]1、第一安装架；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括底盘(100)以及设置于所述底盘(100)上的清洁模块，所述清洁模块包括滚刷模块(20)以及设置于所述滚刷模块(20)上的边刷模块(10)；所述滚刷模块(20)包括：第一安装架(1)，与所述底盘(100)连接；第二安装架(2)，间隔设置于所述第一安装架(1)的下方；安装座板(31)，与所述第二安装架(2)连接；滚刷组件(32)，设置于所述安装座板(31)的下侧；滚刷驱动件(33)，所述滚刷驱动件(33)与所述边刷模块(10)分设于所述安装座板(31)的左右两端；升降驱动件(4)，设置于所述底盘(100)上，所述升降驱动件(4)的输出端与所述第二安装架(2)连接；连杆组件(5)，包括两个平行且长度相等的第一连接臂(51)，两个所述第一连接臂(51)的两端均分别铰接于所述第一安装架(1)和所述第二安装架(2)；所述连杆组件(5)设置有两组，两组所述连杆组件(5)以参考面为对称面左右对称设置，所述参考面经过所述清洁模块的重心。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述连杆组件(5)还包括第二连接臂(52)，所述第二连接臂(52)的两端分别铰接于所述第一安装架(1)和所述第二安装架(2)；所述第二连接臂(52)平行于两个所述第一连接臂(51)所在平面。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一安装架(1)包括两个第一安装分架(11)，所述第二安装架(2)包括两个第二安装分架(21)；两个所述第一安装分架(11)以及两个所述第二安装分架(21)均以所述参考面为对称面左右对称设置；其中一组所述连杆组件(5)连接所述参考面左侧的所述第一安装分架(11)和所述第二安装分架(21)，另一组所述连杆组件(5)连接所述参考面右侧的所述第一安装分架(11)和所述第二安装分架(21)。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘(100)包括第一连接部(101)和第一导向部；所述第一安装分架(11)包括第二连接部和第二导...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，张礼明，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：苏州高之仙自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：