户外机器人的作业控制方法及户外机器人技术

本申请实施例提供一种户外机器人的作业控制方法及户外机器人。在本申请实施例中，利用户外机器人搭载的至少一个传感器采集前方区域内的环境图像和环境图像上像素点的深度信息，并联合环境图像的语义分割结果和环境图像上像素点的深度信息识别前方区域中存在的目标作业对象和非目标作业对象，并控制户外机器人导航至存在目标作业对象的目标作业区域执行作业任务，同时在去往目标作业区域的过程中进行对非目标对象中的障碍物对象执行避障处理。由此，户外机器人能够减少出现对非目标作业对象所在区域执行作业任务情形的概率，还能够户外机器人减少对目标作业对象所在区域遗漏执行作业任务情形的概率，改善了户外机器人的作业性能。人的作业性能。人的作业性能。

【技术实现步骤摘要】
户外机器人的作业控制方法及户外机器人


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种户外机器人的作业控制方法及户外机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、传感器技术以及人工智能技术等不断的发展，智能割草机的应用范围越来越大。目前，智能割草机通常使用超声波传感器检测前方区域是否存在物体以及在存在物体的情况下获取物体高度，并将物体高度与高度阈值进行比较以区分物体是障碍物对象还是待割除的草。然而，若高度阈值设置不合适，容易导致障碍物对象和草的误识别，使得智能割草机出现误割草和漏割草情况比较多。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种户外机器人的作业控制方法及户外机器人，用以改善户外机器人的作业性能。
[0004]本申请实施例提供一种户外机器人的作业控制方法，户外机器人上设置有至少一个传感器，该方法包括：
[0005]在户外机器人的行进过程中，利用至少一个传感器采集前方区域内的环境图像和环境图像上像素点的深度信息；对环境图像进行语义分割，得到环境图像包括的目标对象及其位置和非目标对象及其位置；根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种户外机器人的作业控制方法，其特征在于，所述户外机器人上设置有至少一个传感器，所述方法包括：在所述户外机器人的行进过程中，利用所述至少一个传感器采集前方区域内的环境图像和所述环境图像上像素点的深度信息；对所述环境图像进行语义分割，得到所述环境图像包括的目标对象及其位置和非目标对象及其位置；根据所述目标对象的位置和非目标对象的位置，确定目标作业区域以及去往所述目标作业区域的导航路径，所述导航路径上包括所述非目标对象中的障碍物对象；在所述户外机器人沿着所述导航路径去往所述目标作业区域的过程中，根据所述障碍物对象对应的深度信息针对所述障碍物对象进行避障，并在到达所述目标作业区域后针对所述目标对象执行作业任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括双目摄像头，则利用所述至少一个传感器采集前方区域内的环境图像和所述环境图像上像素点的深度信息，包括：利用所述双目摄像头采集前方区域内的双目图像，并运用双目匹配算法处理双目图像获取深度图像，所述深度图像中包括双目图像中各像素点的深度信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括单目摄像头和深度传感器，则利用所述至少一个传感器采集前方区域内的环境图像和所述环境图像上像素点的深度信息，包括：利用所述单目摄像头采集前方区域内的单目图像，并利用所述深度传感器采集深度图像，所述深度图像中包括单目图像中各像素点的深度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述户外机器人的机身下方的结构光模组，则所述方法在对所述环境图像进行语义分割之前，还包括：利用所述结构光模组采集所述前方区域内物体的高度信息，并结合所述物体的高度信息，将所述前方区域划分为候选对象区域和非候选对象区域；相应地，对所述环境图像进行语义分割，得到所述环境图像包括的目标对象及其位置和非目标对象及其位置，包括：对所述环境图像中的候选对象区域进行语义分割，得到目标对象及其位置和第一对象及其位置；并将所述非候选对象区域进行语义分割，得到第二对象及其位置；其中，所述第一对象和所述第二对象为非目标对象。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述环境图像进行语义分割，得到所述环境图像包括的目标对象及其位置和非目标对象及其位置，包括：根据所述环境图像中的像素纹理相似度，将所述环境图像划分为多个图像块；以图像块为单位，针对每个图像块进行语义分割，得到每个图像块对应的对象类别和位置，所述对象类别为目标对象或非目标对象。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋庆祥，于坤，朱永康，刘浩，顾陈洁，张建越，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：