一种无人驾驶扫地车的避障方法技术

本发明专利技术涉及无人扫地技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车的避障方法，包括：为无人驾驶扫地车配置无人机；在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系；建立待清扫场地的场景模型，并在场景模型中标注无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置；根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线；控制无人驾驶扫地车按确定的清扫路线完成对待清扫场地的清扫工作。其能够准确地对障碍物进行避让，并且提高清洁过程的目标性，提高了清洁效率。提高了清洁效率。提高了清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶扫地车的避障方法


[0001]本专利技术涉及无人扫地
，具体而言，涉及一种无人驾驶扫地车的避障方法。

技术介绍

[0002]现有的无人扫地车在清扫过程中会对障碍物和行人进行避让，但是其清洁效率比较低，经常出现对已经清洁过的区域进行重复清洁的情况，且清洁工作的目标性较弱，若要将整个待清洁区域全部清洁完毕，所需的清洁时间较长。
[0003]有鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶扫地车的避障方法，其能够准确地对障碍物进行避让，并且提高清洁过程的目标性，避免对已经清洁过的区域进行重复清洁，大大提高了清洁效率，缩短了完成全部清洁工作所需的时间。
[0005]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0006]一种无人驾驶扫地车的避障方法，其包括：
[0007]为无人驾驶扫地车配置无人机；
[0008]在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系；
[0009]根据照片确定待清扫场地的边界，并根据照片、无人机的拍照高度、无人机在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系建立待清扫场地的场景模型，并在场景模型中标注无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置；
[0010]根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线；
[0011]控制无人驾驶扫地车按确定的清扫路线完成对待清扫场地的清扫工作。
[0012]进一步的，分别确定无人机在拍照位置时无人驾驶扫地车的车头和车尾与无人机之间的位置关系，并据此确定在场景模型中无人驾驶扫地车在初始位置时的朝向。
[0013]进一步的，在建立场景模型时，根据照片和无人机的拍照高度确定待清扫场地的大小，并确定人在待清扫场地中的比例，并将照片中符合该比例的区域标记出来；
[0014]在确定无人驾驶扫地车的清扫路线时，先根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置、障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线，并避开上述的标记区域；
[0015]间隔一定时间利用无人机再次对待清理场地进行拍照，并再次标出符合人的比例的区域；将两次标出的区域进行比对，将两次拍照中能够对应的区域保持标记，将两次拍照中不能对应的区域取消标记；
[0016]根据取消标记的区域补充无人驾驶扫地车的清扫路线。
[0017]进一步的，无人机起飞后，控制无人机悬停于拍照位置，并保持在拍照位置完成全
部拍照操作。
[0018]进一步的，预设拍照次数，利用后一次拍到的照片与前一次拍到的照片对比，以消除不能对应的标记区域，并用于对清扫路线进行补充。
[0019]进一步的，根据被取消的标记区域的分布确定有人员走动的区域，当无人驾驶扫地车行驶至有人员走动的区域时，控制无人驾驶扫地车向周围人员发出提示语音。
[0020]进一步的，在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，将无人驾驶扫地车在待清扫场地中央停车，控制无人机垂直起飞进行拍照。
[0021]进一步的，控制无人机的拍照角度为竖直朝下。
[0022]进一步的，确定待清扫场地的边界时，选定场地类型，并根据照片确定待清扫场地的边界。
[0023]进一步的，无人机起飞前，选定场地类型，根据场地类型匹配无人机的拍照高度。
[0024]本专利技术实施例的技术方案的有益效果包括：
[0025]本专利技术实施例提供的无人驾驶扫地车的避障方法可以清晰地规划出无人驾驶扫地车的行进路线，无人驾驶扫地车沿着清扫路线进行清扫，可以有效地提高清扫流程的目标性，避免对已经清洁过的区域进行重复清洁，提高了清洁效率。同时还能够对障碍物和行人进行区分。总体而言，本专利技术实施例提供的无人驾驶扫地车的避障方法能够准确地对障碍物进行避让，并且提高清洁过程的目标性，避免对已经清洁过的区域进行重复清洁，大大提高了清洁效率，缩短了完成全部清洁工作所需的时间。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0027]图1为本专利技术实施例提供的无人驾驶扫地车的避障方法的流程示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例提供的无人驾驶扫地车的避障方法中构建场景模型时的示意图。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0030]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0032]应当理解，本专利技术使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”等是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0033]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提出示例外情形，“一”、“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0034]本说明书中使用的流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。可以理解，各步骤的操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0035]实施例
[0036]请参照图1，本实施例提供一种无人驾驶扫地车的避障方法，适用于对场馆(例如：篮球场、羽毛球场、足球场等)进行清洁，无人驾驶扫地车的避障方法包括如下步骤：
[0037]S1：为无人驾驶扫地车配置无人机。
[0038]S2：在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系。
[0039]其中，位置关系包括方为关系和距离。
[0040]S3：根据照片确定待清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，包括：为无人驾驶扫地车配置无人机；在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系；根据照片确定待清扫场地的边界，并根据照片、无人机的拍照高度、无人机在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系建立待清扫场地的场景模型，并在场景模型中标注无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置；根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线；控制无人驾驶扫地车按确定的清扫路线完成对待清扫场地的清扫工作。2.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，分别确定无人机在拍照位置时无人驾驶扫地车的车头和车尾与无人机之间的位置关系，并据此确定在场景模型中无人驾驶扫地车在初始位置时的朝向。3.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，在建立场景模型时，根据照片和无人机的拍照高度确定待清扫场地的大小，并确定人在待清扫场地中的比例，并将照片中符合该比例的区域标记出来；在确定无人驾驶扫地车的清扫路线时，先根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置、障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线，并避开上述的标记区域；间隔一定时间利用无人机再次对待清理场地进行拍照，并再次标出符合人的比例的区域；将两...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖富辉，杨剑，欧阳丽芬，
申请(专利权)人：江西蓝天路之友环卫设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：