一种智慧交通用多维度雷视融合一体机制造技术

一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，包括主控板，所述的主控板电性连接数个区域雷达单元，所述的区域雷达单元固定设置，所述的区域雷达的开窗角度之和大于360

【技术实现步骤摘要】
一种智慧交通用多维度雷视融合一体机


[0001]本专利技术属于智慧交通领域，具体地说是一种智慧交通用多维度雷视融合一体机。

技术介绍

[0002]目前随着社会的不断发展，车辆持有量呈现逐年递增的状态，道路的新建也在稳定的进行中，为了确保安全交通出行，摄像机和雷达的监控成为不可或缺的存在，但是目前在使用过程中，雷达和摄像机二者的信息传递都是单独进行传递，并没有将二者的信息融合和进行输出从而导致需要二次数据分析，导致效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，用以解决现有技术中的缺陷。
[0004]本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0005]一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，包括主控板，所述的主控板电性连接数个区域雷达单元，所述的区域雷达单元固定设置，所述的区域雷达的开窗角度之和大于360
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，所述得区域雷达下方设置区域摄像机，所述的区域摄像机数目与区域雷达数目一直，所述的区域摄像机与主控板电性连接，所述的主控板电性连接通信单元、温度传感器、定位授时天线、区域雷达调节装置和限位装置，所述的主控板连接供电装置，所述的主控板通过通信单元与雷达上层应用平台或第三方平台进行数据传递。
[0006]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其工作流程为：
[0007]步骤一：设备自检并对工作异常单元进行报警输出，设备自检包括供电装置自检、通信模块自检、设备工作温度自检、雷达角度调节结构自检、设备姿态状态自检；<br/>[0008]步骤二：设备定位授时，周期性获取北斗/GPS卫星时钟信息或NTP远程时钟信息并传递给主板时钟系统，主板时钟系统在对区域雷达和区域摄像机授时；周期性获取北斗/GPS卫星模块定位信息并传递给主板定位系统；
[0009]步骤三：同时启动区域雷达和区域摄像机实现全向扫描数据输出，然后启动雷视融合程序实现雷视融合从而进行数据输出。
[0010]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的步骤一中的供电装置自检包括：整机供电状态自检；区域雷达供电状态自检；区域摄像机供电状态自检；区域雷达调节装置供电状态自检；
[0011]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的步骤一中的通信模块自检包括：整机对外通信自检；区域雷达通信状态自检；区域摄像机通信状态自检；WIFI通信通道自检；4G/5G通信通道自检RJ45网络通信通道自检。
[0012]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其重叠区域数据融合包括如下步骤：
[0013]步骤一：建立时间坐标系
[0014]北斗/GPS本地卫星授时或NTP远程授时，获取本地时钟信息，对区域雷达和区域摄像机进行同步授时；
[0015]步骤二：建立空间坐标系
[0016]建立区域雷达坐标系：建立区域雷达二维或三维坐标系，然后建立区域雷达物理世界坐标系；
[0017]建立区域摄像机坐标系：建立区域摄像机二维或三维坐标系，然后建立区域摄像机物理世界坐标系；
[0018]将区域雷达物理世界坐标系和区域摄像机物理世界坐标系平移使其重叠建立统一的世界坐标系；
[0019]步骤三：建立360
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全向雷视目标融合关联机制，其包括同一目标动态属性设定规则和同一目标特征属性设定规则；
[0020]步骤四：设定目标遮挡、丢失惯性补充机制，其包括：速度惯性补偿设定、加速度惯性补偿设定、航向角惯性补偿设定、惯性补偿时间设定、惯性补偿距离设定、惯性补偿范围设定以及惯性补偿频率设定；
[0021]步骤五：同一目标融合关联连续输出，输出数据包括雷达原始点云数据输出、摄像机视频图像数据输出、目标动态数据和特征数据输出、行为异常报警输出、状态异常报警输出、环境异常报警输出以及特征异常报警输出；
[0022]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的步骤三中同一目标动态属性设定规则包括：方向判断机制参数设定、加速度判断机制参数设、航向角判断机制参数设、距离判断机制参数设定、速度判断机制参数设定、目标融合范围值设定以及同一目标判定频率设定；
[0023]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的步骤三中同一目标动态属性设定规则包括：颜色特征设定、外观特征设定、轮廓特征设定、尺寸特征设定、特殊标识物设定以及类别特征设定。
[0024]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的区域雷达单元的运行方式包括异步式扫描堆叠融合输出和同步式扫描堆叠融合输出。
[0025]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的异步式扫描堆叠融合输出的运行模式为：区域雷达单元按照各自不同负责的扫描区域，采用顺时针扫描方式依次扫描并将各自扫描获得的数据送到主控板中进行缓存调用，核心处理模块将两两之间的重叠区域采集到的数据，多维度时空融合和阴影伴随数据融合算法将相邻的两个区域雷达单元所采集到的同一目标数据进行融合并赋予目标新的唯一身份信息继续放到数据缓存单元中等待调用，所有区域雷达单元都扫描完毕，并且所有重叠区域都已经融合完毕生成唯一目标数据后，核心处理单元将多拼接雷达通过异步式扫描并最终获取的完整360
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雷达扫描数据对外输出。
[0026]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的同步式扫描堆叠融合输出的运行模式为：区域雷达单元按照各自不同负责的扫描区域，采用同时扫描方式对各自负责的区域进行同步扫描同时获得各自区域内的目标数据送入到数据缓存模块中进行缓存调用，核心数据处理单元将相邻两两之间的重叠区域采集到的目标数据，经过多维度时空融合和阴影伴随数据融合算法将相邻的两个雷达所采集到的同一目标数据进行融合
并赋予目标新的唯一身份信息继续放到数据缓存单元中等待调用，所有区域雷达都扫描完毕，并且所有重叠区域都已经融合完毕生成唯一目标数据后，雷达数据处理单元将多拼接雷达通过同步式扫描并最终获取的完整360
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雷达扫描数据对外输出。
[0027]如上所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，所述的重叠区域采集到的目标数据的融合操作为：当目标进入两个相邻雷达重叠检测区域时两个雷达会同时扫描到这个目标，扫描后的雷达原始数据再经过核心处理单元进行分析处理获得目标的动态数据，由于两个临近雷达所在位置的不同、扫描过程不同步、目标相对于两个雷达行驶方向不同、设定参数不同、目标跟踪定位精度有误差多种原因，即使是同一目标也会由于以上原因在系统中得出两个不一样的动态数据信息及ID身份编号信息，在系统中会出现有重影或阴影现象，此时系统会以带有完整信息被跟踪a1目标为真实目标或主要目标，另一个雷达扫描同一目标a2为虚假目标或辅助目标；由于被跟踪定位的目标动态信息中包括：目标实时的运动速度、运动方向、经纬度、目标尺寸、目标类型、方向角、所在位置、目标距离雷达靶面的XYZ坐标值、在各自雷达区域内唯一ID身份编号以及目标有无异常情况出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其特征在于：包括主控板，所述的主控板电性连接数个区域雷达单元，所述的区域雷达单元固定设置，所述的区域雷达的开窗角度之和大于360
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，所述得区域雷达下方设置区域摄像机，所述的区域摄像机数目与区域雷达数目一直，所述的区域摄像机与主控板电性连接，所述的主控板电性连接通信单元、温度传感器、定位授时天线、区域雷达调节装置和限位装置，所述的主控板连接供电装置，所述的主控板通过通信单元与雷达上层应用平台或第三方平台进行数据传递。2.根据权利要求1所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其特征在于：其工作流程为：步骤一：设备自检并对工作异常单元进行报警输出，设备自检包括供电装置自检、通信模块自检、设备工作温度自检、雷达角度调节结构自检、设备姿态状态自检；步骤二：设备定位授时，周期性获取北斗/GPS卫星时钟信息或NTP远程时钟信息并传递给主板时钟系统，主板时钟系统在对区域雷达和区域摄像机授时；周期性获取北斗/GPS卫星模块定位信息并传递给主板定位系统；步骤三：同时启动区域雷达和区域摄像机实现全向扫描数据输出，然后启动雷视融合程序实现雷视融合从而进行数据输出。3.根据权利要求2所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其特征在于：所述的步骤一中的供电装置自检包括：整机供电状态自检；区域雷达供电状态自检；区域摄像机供电状态自检；区域雷达调节装置供电状态自检。4.根据权利要求2所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其特征在于：所述的步骤一中的通信模块自检包括：整机对外通信自检；区域雷达通信状态自检；区域摄像机通信状态自检；WIFI通信通道自检；4G/5G通信通道自检RJ45网络通信通道自检。5.根据权利要求2所述的一种智慧交通用多维度雷视融合一体机，其特征在于：其重叠区域数据融合包括如下步骤：步骤一：建立时间坐标系北斗/GPS本地卫星授时或NTP远程授时，获取本地时钟信息，对区域雷达和区域摄像机进行同步授时；步骤二：建立空间坐标系建立区域雷达坐标系：建立区域雷达二维...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯保国，孙友顺，张静，
申请(专利权)人：河北德冠隆电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：