成像装置、成像方法以及车辆用灯具、车辆制造方法及图纸

照明装置(110)一边切换强度分布被图案化了的参照光(S1)一边进行照射。光检测器(120)测定来自物体的反射光。重现处理部(134)每当照射参照光(S1)规定次数时，通过基于光检测器(120)的输出的检测强度与参照光的强度分布的相关计算，重现物体的中间图像(H

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】成像装置、成像方法以及车辆用灯具、车辆


[0001]本公开涉及成像装置。

技术介绍

[0002]为了进行自动驾驶或前照灯的配光的自动控制，利用感测存在于车辆的周围的物体的位置及种类的物体识别系统。物体识别系统包括传感器、解析传感器的输出的运算处理装置。传感器是从照相机、LiDAR(Light Detection and Ranging：光检测与测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像检测与测距)、毫米波雷达、超声波声呐等之中，考虑用途、要求精度和成本而选择的。
[0003]作为成像装置(传感器)之一，已知利用鬼成像(ghost imaging)的原理的设备(下面，称为量子雷达照相机)。鬼成像一边随机切换参照光的强度分布(图案)一边向物体照射，针对每个图案测定反射光的光检测强度。光检测强度是某个平面中的能量或强度的积分值，而不是强度分布。而且，通过取得对应的图案与光检测强度的相关性，重现(reconstruct)物体的复原图像。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特许第6412673号公报
[0007]非专利文献
[0008]非专利文献1：F.Ferri,D.Magatti,L.A.Lugiato,and A.Gatti,"Differential ghost imaging",Phys.Rev.Lett.104,253603(2010)

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的技术问题
[0010]在鬼成像中，通过将参照光的强度分布几千～几万次(＝总照射次数)地切换，进行相关计算，得到最终的复原图像。在车载用途中，由于感测对象(被摄体)相对于照相机而相对移动，因此在几千～几万次的照射期间，被摄体会移动，会发生被摄体模糊。
[0011]为了防止被摄体模糊，需要减少总照射次数，但若这样则画质会变差。
[0012]本公开是鉴于相关状况而得到的，其一方案的例示性的目的之一在于，提供一种能够感测移动体的成像装置。
[0013]用于解决技术问题的方法
[0014]本公开的一方案的成像装置包括：照明装置，一边切换强度分布被图案化了的参照光一边进行照射；光检测器，测定来自物体的反射光；重现处理部，每当照射参照光规定次数时，通过基于光检测器的输出的检测强度与参照光的强度分布的相关计算，重现物体的中间图像；以及合成处理部，依次合成中间图像，更新复原图像。合成处理部对于合成过去的中间图像所得到的当前的复原图像，通过相位限定相关法(Phase Only Correlation)计算用于与当前的中间图像匹配的偏移量，根据偏移量偏移当前的复原图像并与当前的中
间图像合成，作为新的复原图像。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本公开，可以防止被摄体模糊，并且得到高画质。
附图说明
[0017]图1是示出实施方式的成像装置的图。
[0018]图2是示出集中复原处理的1帧的感测的时序图。
[0019]图3是说明运算处理装置中的分割偏移复原处理的流程图。
[0020]图4是示意性示出相位限定相关法的图。
[0021]图5的(a)是示出中间图像H(x，y)的图，图5的(b)是示出复原图像G(x，y)的图。
[0022]图6是物体识别系统的框图。
[0023]图7是具备物体识别系统的汽车的框图。
[0024]图8是示出具备物体检测系统的车辆用灯具的框图。
具体实施方式
[0025](实施方式的概要)
[0026]说明本公开的几个例示性的实施方式的概要。该概要作为后续的详细说明的前言，以实施方式的基本性理解为目的，简要说明1个或多个实施方式的几个概念，并不在于限定专利技术或公开的范围。此外，该概要并不是应考虑的所有的实施方式的统括性的概要，并不在于限定实施方式的不可或缺的构成要素。为了方便起见，“一实施方式”有时用作指示本说明书公开的一个实施方式(实施例或变形例)或多个实施方式(实施例或变形例)。
[0027]一实施方式的成像装置包括：照明装置，一边切换强度分布被图案化了的参照光一边进行照射；光检测器，测定来自物体的反射光；重现处理部，每当照射参照光规定次数时，通过基于光检测器的输出的检测强度与参照光的强度分布的相关计算，重现物体的中间图像；以及合成处理部，依次合成中间图像，更新复原图像。合成处理部对合成过去的中间图像所得到的当前的复原图像，通过相位限定相关法计算用于与当前的中间图像匹配的偏移量，根据偏移量偏移当前的复原图像并与当前的中间图像进行合成，制成新的复原图像。
[0028]根据该结构，通过重复以较少的照射次数复原中间图像的处理，并使前面所得到的复原图像偏移而与新的中间图像进行合成，从而生成新的复原图像。由此，可以抑制被摄体模糊的影响，并且得到高画质。此外，通过利用相位限定相关法，可以高速地检测出移动体的偏移量，能够进行正确的合成处理。
[0029]在一实施方式中，合成处理部可以根据在相位限定相关法中所得到的相关值与规定值的比较结果，跳过合成处理。在相关值较小的情况下，存在不能进行正确的匹配，偏移量也不正确的可能性。在这样的情况下，通过不进行合成处理，相反地，仅在相关值高、偏移量的可靠性高的情况进行合成处理，从而可以得到高画质。
[0030](实施方式)
[0031]下面，针对实施方式参照附图进行说明。对于各附图所示的相同或同等的构成要素、部件、处理，标注相同的附图标记，适当省略重复的说明。另外，实施方式并不用于限定
专利技术而是例示，并非实施方式记述的所有特征或其组合都是专利技术的本质部分。
[0032]本说明书中的“强度分布为随机”，并不表示完全的随机，只要是在鬼成像中能够重现图像的程度地随机即可。因此本说明书中的“随机”，其中可以包含一定程度的规则性。此外“随机”并不要求完全不能够预测，也可以是能够预测、能够重现。
[0033]图1是示出实施方式的成像装置100的图。成像装置100是采用鬼成像的原理的相关函数图像传感器，具备照明装置110、光检测器120及运算处理装置130。也可以将成像装置100称为量子雷达照相机。
[0034]照明装置110是伪热光源，生成以具有实质上可以视为随机的空间强度分布I(x，y)的方式图案化的参照光S1，并照射到物体OBJ(视野)。参照光S1一边使其强度分布随机变化一边按顺序照射。
[0035]照明装置110包括光源112、图案化装置114及图案发生器132。光源112生成具有均匀的强度分布的光S0。光源112可以使用激光或发光二极管等。参照光S1的波长或频谱并不特别限定，可以是具有多个或者连续频谱的白色光，也可以包含规定的波长的单色光。参照光S1的波长也可以是红外光或紫外光。
[0036]图案化装置114具有呈矩阵状配置的多个像素，被构成为根据多个像素的导通、截本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种成像装置，其特征在于，包括：照明装置，一边切换强度分布被图案化了的参照光一边进行照射，光检测器，测定来自物体的反射光，重现处理部，每当照射所述参照光规定次数时，通过基于所述光检测器的输出的检测强度与所述参照光的强度分布的相关计算，重现所述物体的中间图像，以及合成处理部，依次合成所述中间图像，更新复原图像；所述合成处理部对合成过去的中间图像所得到的当前的复原图像，通过相位限定相关法计算用于与当前的中间图像匹配的偏移量，所述合成处理部根据所述偏移量偏移所述当前的复原图像，并与所述当前的中间图像进行合成，作为新的复原图像。2.根据权利要求1所述的成像装置，其特征在于，所述合成处理部根据在所述相位限定相关法中得到的相关值与规定值的比较结果，跳过合成处理。3.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉本真太郎，鸟居辉明，春濑祐太，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：