在车载激光雷达系统获得的激光雷达点云中识别平面点技术方案

车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射作为点的点云。该系统还包括用于识别点云的点中的特征点的处理电路，该特征点是从水平表面反射的水平特征点或从垂直表面反射的垂直特征点。处理电路通过获得与点云的每个点相对应的法向量来处理点云。法向量包括与第一维度相关联的第一分量、与第二维度相关联的第二分量以及与第三维度相关联的第三分量。第三维度相关联的第三分量。第三维度相关联的第三分量。

【技术实现步骤摘要】
在车载激光雷达系统获得的激光雷达点云中识别平面点


[0001]本主题公开涉及利用车辆激光雷达系统获得的激光雷达点云中的平面点的识别。

技术介绍

[0002]车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农场设备)越来越多地包括获得关于车辆及其环境的信息的传感器。该信息有助于车辆的半自主或自主操作。例如，传感器(例如，摄像头、无线电雷达系统、激光雷达系统、惯性测量单元(IMU)、转向角传感器)可以促进半自主操纵，诸如自动制动、碰撞避免或自适应巡航控制。激光雷达系统获得必须被处理以获得将有助于控制车辆操作的信息的点云。因此，期望提供对利用车辆激光雷达系统获得的激光雷达点云中的平面点的识别。

技术实现思路

[0003]在一个示例性实施例中，车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射作为点的点云。该系统还包括用于识别点云的点中的特征点的处理电路，该特征点是从水平表面反射的水平特征点或从垂直表面反射的垂直特征点。处理电路通过获得与点云的每个点相对应的法向量来处理点云，法向量包括与第一维度相关联的第一分量、与第二维度相关联本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆中的系统，包括：激光雷达系统，被配置为发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射，作为点的点云；以及处理电路，被配置为识别所述点云的所述点中的特征点，所述特征点是从水平表面反射的水平特征点或从垂直表面反射的垂直特征点，其中，所述处理电路被配置为通过获得与所述点云的每个点相对应的法向量来处理所述点云，所述法向量包括与第一维度相关联的第一分量、与第二维度相关联的第二分量以及与第三维度相关联的第三分量。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述激光雷达系统是跨越水平扫描线发射入射光的每一光束的、基于光束的激光雷达系统，或所述激光雷达系统是在一区域上发射入射光的每一光束的、非基于光束的激光雷达系统。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为识别与所述点云的每个点相关联的点子集，并且所述处理电路被配置为对与所述点云的每个点相关联的所述点子集执行主分量分析，以获得与所述点云的每个点相对应的法向量。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为获得所述点云的所述点的子集H，对于所述子集H，所述法向量的所述第一分量低于第一阈值并且所述法向量的所述第二分量低于第二阈值，并且所述处理电路被配置为对所述点的所述子集H使用随机样本一致性算法来识别所述水平特征点。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为获得所述点云的所述点的子集V，对于所述子集V，所述法向量的所述第三分量低于第三阈值，所述处理电路被配置为对所述点云的所述点的所述子集V的所述法向量的方向进行归一化，以获得归一化方向，并且处理电路被配置为在归一化方向上使用具有噪声的空间聚类应用对所述点云的所述点的所述子集V进行聚类，并且将垂直特征点识别为具有最高密度或多个点的预定义数量的聚类中的垂直特征点。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y胡，X杜，W张，H于，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：