自移动设备的行进控制方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种自移动设备的行进控制方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备采用包括摄像头模组和线激光发射器的结构光模组，在自移动设备跨越可越障碍物的过程中识别其防跌落功能是否被触发，在防跌落功能被触发的情况下，自移动设备后退至可越障碍物之外的位置，利用结构光模组再次补充采集行进前方区域内的环境图像，并基于补充采集到的环境图像中的激光条纹再次确认可越障碍物的高度是否在自移动设备的越障高度范围内，并基于该确认结果识别防跌落功能是正常触发还是误触发，若确定出防跌落功能是误触发，则关闭防跌落功能，并控制自移动设备继续朝向可越障碍物行进直至跨越可越障碍物，进而改善自移动设备的工作性能。移动设备的工作性能。移动设备的工作性能。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的行进控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种自移动设备的行进控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、传感器技术以及人工智能技术等不断的发展，自移动设备的应用也越来越广泛。例如，在家庭服务场景中，有执行清扫任务的扫地机器人、执行擦窗任务的擦窗机器人以及执行空气净化任务的空气净化机器人等。
[0003]目前，现有的自移动设备通常会设有下视传感器，采集作业区域中地面环境图像，当采集的图像识别出自移动设备前方地面出现台阶或者凹陷处等与地面具有一定落差的障碍物时，可以启动防跌落功能，使得自移动设备避开上述障碍物，防止自移动设备跌落，保证自移动设备的安全。但是，实际应用中，防跌落功能会被误触发，使得自移动设备在行进过程中遗漏作业区域中的部分区域，影响了自移动设备的工作性能。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种自移动设备的行进控制方法、设备及存储介质，用以降低了自移动设备遗漏部分作业区域的概率，改善自移动设备的工作性能。r/>[0005]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的行进控制方法，所述自移动设备上安装有结构光模组，所述结构光模组包括摄像头和线激光发射器，用于识别前方区域内的障碍物，其特征在于，所述方法包括：在自移动设备跨越可越障碍物的过程中若其防跌落功能被触发，则控制所述自移动设备自当前所在第一位置后退至所述可越障碍物之外的第二位置；控制所述自移动设备在所述第二位置处执行第一图像补采操作，并在执行第一图像补采操作过程中利用所述结构光模组采集所述第一位置周围的第一环境图像，所述第一环境图像中包括激光条纹；若根据所述第一环境图像中的激光条纹再次确认所述可越障碍物的高度在所述自移动设备的越障高度范围内，则关闭所述防跌落功能，并控制所述自移动设备继续朝向所述可越障碍物行进直至跨越所述可越障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述自移动设备自当前所在第一位置后退至所述可越障碍物之外的第二位置之前，还包括：控制所述自移动设备在所述第一位置处停顿指定时间，并在停顿指定时间后重新判断所述自移动设备的防跌落功能是否被触发；若是，执行控制所述自移动设备自当前所在第一位置后退至所述可越障碍物之外的第二位置的操作。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在自移动设备跨越可越障碍物的过程中，还包括：利用所述自移动设备的下视传感器采集所述自移动设备的行进高度，并在所述行进高度大于设定的下视触发距离的情况下，触发所述自移动设备的防跌落功能。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备自当前所在第一位置后退至所述可越障碍物之外的第二位置，包括：控制所述自移动设备沿着原来的行进轨迹后退，并在后退过程中利用所述结构光模组采集前方区域的第二环境图像，所述第二环境图像包括激光条纹；当根据所述第二环境图像中的激光条纹识别出所述自移动设备位于所述可越障碍物之外的位置时，控制所述自移动设备停止后退，并将所述自移动设备当前后退到的位置作为所述第二位置。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述第一环境图像中包含的激光条纹的长度和位置坐标，所述激光条纹对应所述可越障碍物上的多个位置点；在所述激光条纹的长度大于设定第一长度阈值的情况下，根据所述激光条纹的位置坐标，计算所述多个位置点的高度信息；根据所述多个位置点的高度信息，确定所述可越障碍物的高度在所述自移动设备的越障高度范围内。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在自移动设备跨越可越障碍物之前，还包括：在自移动设备行进过程中，利用所述结构光模组采集前方区域内的第三环境图像，所述第三环境图像包括激光条纹；
根据所述第三环境图像中包含的激光条纹，识别所述前方区域内存在的障碍物的类型；若所述前方区域内存在的障碍物为可越障碍物，则控制所述自移动设备朝向所述可越障碍物行进以跨越所述可越障碍物。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在利用所述结构光模组采集前方区域内的第三环境图像的过程中，还包括：若连续采集到多帧满足可穿行障碍物识别条件的第三环境图像，则控制所述自移动设备自当前所在第三位置执行第二图像补采操作，并在执行第二图像补采操作过程中利用所述结构光模组继续采集前方区域内的第三环境图像；或者，若连续采集到多帧满足可越障碍物识别条件的第三环境图像，则控制所述自移动设备自当前所在第三位置执行第二图像补采操作，并在执行第二图像补采操作过程中利用所述结构光模组继续采集前方区域内的第三环境图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第三环境图像中包含的激光条纹，识别所述前方区域内存在的障碍物的类型，包括：根据在旋转之前和旋转过程中采集到的各第三环境图像中包含的激光条纹的长度和位置坐标，确定所述前方区域内存在的障碍物上多个位置点的高度信息；根据所述多个位置点的高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪圆圆，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：