一种控制探测方法、控制装置、激光雷达及终端设备制造方法及图纸

一种控制探测方法、控制装置、激光雷达及终端设备，用于解决光学串扰的问题，可应用于自动驾驶、智能驾驶或测绘等领域。方法包括控制第一光源区域的光源按第一功率发射第一信号光，控制第二光源区域的光源按第二功率发射第二信号光；控制与第一光源区域对应的第一像素区域的像素接收第一回波信号，第一像素区域对应第一目标的空间位置，第一回波信号包括第一信号光经由第一目标反射后得到的反射光，第二功率大于第一功率。由于第一目标的空间位置对应第一像素区域，通过降低与第一像素区域对应的第一光源区域的光源发射第一信号光的功率，可减小第一回波信号的强度，进而可抑制第一回波信号进入除第一像素区域外的像素，从而有助于减小光学串扰。有助于减小光学串扰。有助于减小光学串扰。

【技术实现步骤摘要】
一种控制探测方法、控制装置、激光雷达及终端设备


[0001]本申请涉及探测
，尤其涉及一种控制探测方法、控制装置、激光雷达及终端设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人、车辆等智能终端正在逐步进入人们的日常生活。探测系统在智能终端上发挥着越来越重要的作用，由于探测系统可以感知周围的环境，并可基于感知到的环境信息进行移动目标的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并可结合导航仪及地图数据等进行路径规划等。因此，探测系统在智能终端上发挥着越来越重要的作用。
[0003]在实际应用场景中，探测系统在感知周围的环境时，不可避免的会遇到高反射率或者特殊反射率(称为角反)目标。例如，公路上的指示牌、警示牌、路标牌，路边的安全柱、防护栏、转角的凸面镜以及车辆的车牌、车身上的高反涂层贴纸等。这些高反射率或者角反目标会产生较强的散射光，这些较强的散射光可能会产生光学串扰，从而会降低探测系统对探测区域中的目标探测的准确度。
[0004]综上，如何减小高反射率的目标或角反目标引起的光学串扰是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制探测方法，其特征在于，所述方法包括：控制第一光源区域的光源按第一功率发射第一信号光，控制第二光源区域的光源按第二功率发射第二信号光，所述第二功率大于所述第一功率，所述第一光源区域对应第一像素区域，所述第二光源区域对应第二像素区域；控制所述第一像素区域的像素接收所述第一信号光经由第一目标反射后得到的第一回波信号，所述第一目标的空间位置与所述第一像素区域对应。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述第二像素区域的像素接收包括所述第二信号光经由第二目标反射后得到的第二回波信号。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于探测系统，所述探测系统包括光源阵列和像素阵列，所述光源阵列包括m
×
n个光源，所述像素阵列包括m
×
n个像素，所述光源阵列的光源对应所述像素阵列的像素，所述m和n均为大于1的整数。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制光源阵列的光源按第三功率发射第三信号光，所述光源阵列包括所述第一光源区域和所述第二光源区域；控制像素阵列的像素接收第三回波信号，所述第三回波信号包括所述第三信号光经由所述第一目标和/或所述第二目标反射的反射光，所述像素阵列包括所述第一像素区域和所述第二像素区域；其中，与所述第一像素区域中的像素对应的第三回波信号的强度大于或等于第一预设值，和/或，与所述第二像素区域中的像素对应的第三回波信号的强度小于所述第一预设值。5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制光源阵列的光源按第三功率发射第三信号光，所述光源阵列包括所述第一光源区域和所述第二光源区域；控制像素阵列的像素接收第三回波信号，所述第三回波信号包括所述第三信号光经由所述第一目标和/或所述第二目标反射的反射光，所述像素阵列包括所述第一像素区域和所述第二像素区域；其中，与所述第一像素区域中的像素对应的第三回波信号的强度和与所述第二像素区域中的像素对应的第三回波信号的强度的差值大于或等于第二预设值，且与所述第一像素区域中的像素对应的第一距离和与所述第二像素区域中的像素对应的第一距离相同。6.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制光源阵列的光源按第三功率发射第三信号光，所述光源阵列包括所述第一光源区域和所述第二光源区域；基于接收到第三回波信号，确定第三像素区域，所述第三回波信号包括所述第三信号光经由所述第一目标和/或所述第二目标反射的反射光，对应于所述第三像素区域的第三回波信号的强度大于或等于第四预设值，所述第三像素区域包括所述第一像素区域、及被所述第一目标反射得到的所述第三回波信号串扰的像素；控制第三光源区域的光源按第四功率发射第四信号光、及控制第四光源区域的光源按第五功率发射第五信号光，所述第五功率大于所述第四功率，所述第三光源区域与所述第
三像素区域对应；控制所述像素阵列接收第四回波信号和第五回波信号，所述第四回波信号包括所述第四信号光经所述第一目标反射的反射光，所述第五回波信号包括所述第五信号光经所述第二目标反射的反射光，所述像素阵列包括所述第一像素区域和所述第二像素区域；根据所述第四回波信号和所述第五回波信号，确定所述第一像素区域和所述第二像素区域。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三像素区域包括所述像素阵列的第(a
i
～a
j
)行、第(b
i
～b
j
)列，所述a
i
和所述b
i
均为大于1的整数，所述a
j
为大于a
i
的整数，所述b
j
为大于b
i
的整数；所述控制所述第四光源区域的光源按第五功率发射第五信号光，包括：控制所述光源阵列的第b
i
‑1列的光源按所述第五功率发射所述第五信号光；所述控制所述像素阵列获取第四回波信号和第五回波信号，包括：控制选通所述像素阵列的第(b
i
‑1～b
i
)列的像素；其中，所述第b
i
‑1列的光源的发射视场与所述第b
i
‑1列的像素的接收视场对应。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述像素阵列获取第四回波信号及第五回波信号，还包括：控制选通所述像素阵列的第(b
i+1
～b
j
)列中的第(a
i
～a
j
)行的像素；所述控制第三光源区域的光源按第四功率发射第四信号光...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：