堆叠用机器人手、机器人以及物品保持方法技术

本发明专利技术公开了一种堆叠用机器人手，该堆叠用机器人手包括第一部件、第二部件以及驱动装置。所述第二部件能够在与所述第一部件之间夹持物品来保持物品。所述驱动装置使所述第二部件向相对于所述第一部件接近以及离开的方向移动。所述驱动装置包括移动基座、流体缸、压力调整部和控制部。所述移动基座能够通过驱动源的驱动来滑动移动。所述流体缸被安装在所述移动基座。所述压力调整部能够改变所述流体缸的工作压力。所述控制部控制所述压力调整部。所述流体缸的伸缩方向与所述移动基座的滑动移动方向平行。所述第二部件被安装在所述流体缸中的、能够相对于所述移动基座相对移动的部分。分。分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】堆叠用机器人手、机器人以及物品保持方法


[0001]本专利技术主要关于为了进行堆叠作业而被安装在机器人的机器人手。

技术介绍

[0002]该种机器人手例如被公开在专利文献1。在专利文献1中，机器人码垛机所具备的机器人手包括基体。在基体安装有固定夹持体和可动夹持体。物品被用固定夹持体和可动夹持体从两侧夹持。在可动夹持体与基体之间架设有气缸等夹持体用缸。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本专利5112115号公报

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的课题
[0006]所述专利文献1的结构在为了保持各种大小的尺寸的物品而增加可动夹持体的可动行程时，夹持体用缸变大，难以实现小型化。并且，当用一只机器人手堆叠硬度等不同的各种物品时，如果缸的保持力固定，则也有可能会压坏柔软的物品。
[0007]鉴于上述内容，本专利技术的目的在于提供一种能够在不损坏各种物品的情况下进行堆叠，且容易使缸小型化的堆叠用机器人手。
[0008]用于解决课题的技术方案
[0009]本专利技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种堆叠用机器人手，其特征在于：所述堆叠用机器人手包括第一部件、第二部件以及驱动装置，所述第二部件能够在与所述第一部件之间夹持物品来保持物品，所述驱动装置使所述第二部件向相对于所述第一部件接近以及离开的方向移动，所述驱动装置包括移动基座、流体缸、压力调整部和控制部，所述移动基座能够通过驱动源的驱动来滑动移动，所述流体缸被安装在所述移动基座，所述压力调整部能够改变所述流体缸的工作压力，所述控制部控制所述压力调整部，所述流体缸的伸缩方向与所述移动基座的滑动移动方向平行，所述第二部件被安装在所述流体缸中的、能够相对于所述移动基座相对移动的部分。2.根据权利要求1所述的堆叠用机器人手，其特征在于：所述驱动源是伺服马达。3.根据权利要求1或2所述的堆叠用机器人手，其特征在于：所述堆叠用机器人手包括位置传感器，该位置传感器能够检测所述第二部件的位置，所述控制部根据所述位置传感器的检测结果，来控制所述驱动源以及所述压力调整部中的至少之一。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的堆叠用机器人手，其特征在于：所述堆叠用机器人手包括压力传感器，该压力传感器能够检测所述流体缸的缸室的压力，所述控制部根据所述压力...

【专利技术属性】
技术研发人员：山根秀士，宫尾祥一，辻森俊行，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：