多向跟踪器及手术机器人制造技术

本申请涉及一种多向跟踪器及手术机器人。多向跟踪器包括：传感器转接块；电路转接板，设置于传感器转接块上；力传感器，设置于传感器转接块上，力传感器与电路转接板电连接；壳体，具有空腔，传感器转接块、电路转接板和力传感器均位于空腔中，壳体连接力传感器；电路板，设置于壳体的空腔中，电路板与电路转接板电连接；跟踪结构，设置于壳体上，跟踪结构与电路板电连接。本申请的多向跟踪器能够检测机械臂末端的受力，提高手术精度。提高手术精度。提高手术精度。

【技术实现步骤摘要】
多向跟踪器及手术机器人


[0001]本申请涉及医疗设备领域，尤其涉及一种多向跟踪器及手术机器人。

技术介绍

[0002]利用手术机器人辅助进行手术时，通常需要在机械臂的末端设置跟踪器，手术机器人的导航系统能够识别跟踪器，以获取机械臂末端的空间位置，从而推算出固定在机械臂末端的手术工具的位置。
[0003]手术过程中，有时需要机械臂末端的力反馈参数，以增加手术机器人控制的精准性，现有的拥有力反馈的手术机器人，基本依靠机械臂本身的力反馈机构，机械臂本身的力反馈机构距离机械臂末端较远，精度较低，难以满足手术需求。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请提供了一种多向跟踪器及手术机器人，将力传感器设置在多向跟踪器中，节省空间，检测精准。
[0005]本申请的实施例提供一种多向跟踪器，包括：传感器转接块；电路转接板，设置于传感器转接块上；力传感器，设置于传感器转接块上，力传感器与电路转接板电连接；壳体，具有空腔，传感器转接块、电路转接板和力传感器均位于空腔中，壳体连接力传感器；电路板，设置于壳体的空腔中，电路板与电路转接板电连接；跟踪结构，设置于壳体上，跟踪结构与电路板电连接。
[0006]根据本申请的一些实施例，多向跟踪器还包括第一柔性板，第一柔性板设置于传感器转接块上，第一柔性板与电路转接板电连接，力传感器和电路板分别电连接第一柔性板。
[0007]根据本申请的一些实施例，第一柔性板具有第一触点，电路板具有与第一触点相适配的第二触点。
[0008]根据本申请的一些实施例，多向跟踪器还包括隔离套，隔离套位于壳体的空腔中，隔离套包覆传感器转接块和力传感器。
[0009]根据本申请的一些实施例，多向跟踪器，还包括防尘圈，防尘圈设置于隔离套的内壁上。
[0010]根据本申请的一些实施例，多向跟踪器还包括第二柔性板，第二柔性板设置于壳体的内壁上，第二柔性板与电路板电连接，跟踪结构与第二柔性板电连接。
[0011]根据本申请的一些实施例，多向跟踪器还包括按键，按键设置于壳体上，按键与电路板电连接。
[0012]根据本申请的一些实施例，多向跟踪器还包括指示灯，指示灯设置于壳体上，指示灯与电路板电连接。
[0013]本申请的一个实施例提供一种手术机器人，包括：机械臂；如上所述的多向跟踪器，传感器转接块连接机械臂，电路转接板与机械臂电连接。
[0014]根据本申请的一些实施例，手术机器人还包括定位结构，定位结构用于传感器转接块与机械臂的连接定位。
[0015]本申请的多向跟踪器，将力传感器隐藏在壳体中，节省空间，有利于力传感器的保护，力传感器通过传感器转接块安装在机械臂的末端，检测精度高，满足手术的需求。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。
[0017]图1是本申请实施例的多向跟踪器安装机械臂示意图；
[0018]图2是本申请实施例多向跟踪器的剖视图；
[0019]图3是本申请实施例传感器转接块和电路转接板的示意图；
[0020]图4是本申请实施例力传感器的示意图；
[0021]图5是本申请实施例壳体的剖视图；
[0022]图6是本申请实施例连接板的示意图；
[0023]图7是本申请实施例电路板的示意图；
[0024]图8是本申请实施例第一柔性板的示意图；
[0025]图9是本申请实施例第一柔性板的安装示意图；
[0026]图10是本申请实施例隔离套和防尘圈的示意图；
[0027]图11是本申请实施例壳体安装示意图；
[0028]图12是本申请实施例第二柔性板的示意图；
[0029]图13是本申请实施例按键的示意图；
[0030]图14是本申请实施例手术机器人的机械臂示意图；
[0031]图15是本申请实施例多向跟踪器的电气连接图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]如图1和图2所示，本申请的实施例提供一种多向跟踪器100，多向跟踪器100包括传感器转接块1、电路转接板2、力传感器3、壳体4、电路板5和跟踪结构6。多向跟踪器100设置于机械臂200的末端，手术工具可安装到多向跟踪器100上，手术机器人的导航系统能够识别多向跟踪器100上的跟踪结构6，以确定机械臂200的末端及手术工具的位置。多向跟踪器100通过力传感器3可精准的检测机械臂200的末端受力，为手术提供参考数据。
[0034]如图3所示，传感器转接块1与机械臂200的末端相适配，传感器转接块1能够安装到机械臂200的末端，例如，传感器转接块1通过螺钉紧固安装到机械臂200的末端。
[0035]电路转接板2设置于传感器转接块1靠近机械臂200的端面上。电路转接板2能够与
机械臂200电连接，本申请所述的电连接包括供电连接和/或通信连接。可选地，电路转接板2与机械臂200以触点的方式电连接，便于电路转接板2的安装。
[0036]组装时，先将电路转接板2安装到传感器转接块1上，再将传感器转接块1安装到机械臂200的末端。
[0037]如图4所示，力传感器3设置于传感器转接块1远离机械臂200的端面上。力传感器3可选用已有的力传感器3。力传感器3与传感器转接块1可通过定位销进行定位，便于力传感器3的安装。力传感器3与电路转接板2电连接。
[0038]如图5所示，壳体4的内部为空腔41，空腔41的一端为开口，空腔41的另一端设置有连接板42。传感器转接块1、电路转接板2和力传感器3均位于空腔41中。可选地，壳体4还覆盖机械臂200的末端。壳体4连接力传感器3，例如，螺钉穿过连接板42将壳体4与力传感器3紧固连接。连接板42还用于连接手术工具。
[0039]如图6所示，在连接板42上设置有连接结构43，可选地，连接结构43为螺纹孔，连接结构43用于连接手术工具。
[0040]如图7所示，电路板5设置于壳体4的空腔41中，电路板5与电路转接板2电连接。组装时，先将电路板5安装到壳体4的空腔41，然后将壳体4安装到力传感器3上。可选地，电路板5与电路转接板2通过排线电连接。
[0041]跟踪结构6设置于壳体4上，跟踪结构6与电路板5电连接。跟踪结构6可选用已有的跟踪结构，手术机器人的导航系统能够识别跟踪结构6，以确定机械臂200的末端位置。例如，跟踪结构6包括多个红外发射器和多个红外接收器，红外发射器作为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多向跟踪器，其特征在于，包括：传感器转接块；电路转接板，设置于所述传感器转接块上；力传感器，设置于所述传感器转接块上，所述力传感器与所述电路转接板电连接；壳体，具有空腔，所述传感器转接块、所述电路转接板和所述力传感器均位于所述空腔中，所述壳体连接所述力传感器；电路板，设置于所述壳体的空腔中，所述电路板与所述电路转接板电连接；跟踪结构，设置于所述壳体上，所述跟踪结构与所述电路板电连接。2.根据权利要求1所述的多向跟踪器，其特征在于，还包括第一柔性板，所述第一柔性板设置于所述传感器转接块上，所述第一柔性板与所述电路转接板电连接，所述力传感器和所述电路板分别电连接所述第一柔性板。3.根据权利要求2所述的多向跟踪器，其特征在于，所述第一柔性板具有第一触点，所述电路板具有与所述第一触点相适配的第二触点。4.根据权利要求1所述的多向跟踪器，其特征在于，还包括隔离套，所述隔离套位于所述壳体的空腔中，所述隔离套包覆所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁贺，董瑞朋，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：