本申请实施例提供了一种拆垛方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各包裹的尺寸信息；针对每个包裹，根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置。从而，提高了拆垛效率。提高了拆垛效率。提高了拆垛效率。
【技术实现步骤摘要】
一种拆垛方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种拆垛方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]拆垛为将托盘上规则放置好的纸箱(或者包装袋)一个个抓取下来，并放在传送带上运送至其他工序位置的流程。拆垛策略的制定影响着拆垛效率，不合理的拆垛策略将导致额外的运动耗时，而相关技术中缺少能够提高拆垛效率的拆垛方法。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种高效率的拆垛方法，以提高了拆垛效率。具体技术方案如下：
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种拆垛方法，所述方法包括：
[0005]获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各包裹的尺寸信息；
[0006]针对每个包裹，根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；
[0007]将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置。
[0008]在一种可能的实施例中，所述根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：
[0009]根据所述第一包裹的位置信息和尺寸信息，确定将所述第一包裹移动到目标位置的移动路径对应的第一点集，所述第一点集中包括所述第一包裹的移动路径上所有的空间点，所述第一包裹为所述各包裹中任一包裹；
[0010]根据第二包裹的位置信息和尺寸信息，确定第二包裹对应的第二点集，所述第二点集中包括所述第二包裹包括的所有空间点，所述第二包裹为所述各包裹中不为所述第一包裹的任一包裹；
[0011]若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹会发生碰撞。
[0012]在一种可能的实施例中，所述根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：
[0013]若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中不包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹不会发生碰撞。
[0014]在一种可能的实施例中，所述将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置，包括：
[0015]确定所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹；
[0016]根据所述目标包裹的包裹信息确定所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离，所述包裹高度为所述目标包裹距离预设水平面的高度，所述包裹距离为所述目标包裹
到目标位置的距离；
[0017]根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，所述目标包裹的抓取优先级与所述目标包括的包裹高度、包裹大小正相关，与包裹距离负相关；
[0018]将所述抓取优先级满足预设优先级条件的所述目标包裹抓取到所述目标位置。
[0019]在一种可能的实施例中，所述根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，包括：
[0020]将所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离加权求和，得到所述目标包裹的抓取优先级，其中，在所述加权求和过程中包裹高度的权重大于包裹距离的权重，且包裹距离的权重大于包裹大小的权重。
[0021]根据本申请的第二方面，提供了一种拆垛装置，所述装置包括：
[0022]信息获取模块，用于获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各包裹的尺寸信息；
[0023]碰撞检测模块，用于针对每个包裹，根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；
[0024]抓取模块，用于将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置。
[0025]在一种可能的实施例中，所述碰撞检测模块，包括：
[0026]第一点集子模块，用于根据所述第一包裹的位置信息和尺寸信息，确定将所述第一包裹移动到目标位置的移动路径对应的第一点集，所述第一点集中包括所述第一包裹的移动路径上所有的空间点，所述第一包裹为所述各包裹中任一包裹；
[0027]第二点集子模块，根据第二包裹的位置信息和尺寸信息，确定第二包裹对应的第二点集，所述第二点集中包括所述第二包裹包括的所有空间点，所述第二包裹为所述各包裹中不为所述第一包裹的任一包裹；
[0028]碰撞子模块，用于若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹会发生碰撞。
[0029]在一种可能的实施例中，所述碰撞检测模块，包括：
[0030]不碰撞子模块，用于不碰撞若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中不包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹不会发生碰撞。
[0031]在一种可能的实施例中，所述抓取模块，包括：
[0032]目标确定子模块，用于确定所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹；
[0033]信息确定子模块，用于根据所述目标包裹的包裹信息确定所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离，所述包裹高度为所述目标包裹距离预设水平面的高度，所述包裹距离为所述目标包裹到目标位置的距离；
[0034]优先级子模块，用于根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，所述目标包裹的抓取优先级与所述目标包括的包裹高度、包裹大小正相关，与包裹距离负相关；
[0035]抓取子模块，用于将所述抓取优先级满足预设优先级条件的所述目标包裹抓取到所述目标位置。
[0036]在一种可能的实施例中，所述优先级子模块，具体用于将所述目标包裹的包裹高
度、包裹大小和包裹距离加权求和，得到所述目标包裹的抓取优先级，其中，在所述加权求和过程中包裹高度的权重大于包裹距离的权重，且包裹距离的权重大于包裹大小的权重。
[0037]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0038]存储器，用于存放计算机程序；
[0039]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法。
[0040]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法。
[0041]本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的拆垛方法。
[0042]本申请实施例有益效果：
[0043]本申请实施例提供的实施例，根据垛形顶层的各包裹的包裹信息和目标位置，对各包裹在移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，在碰撞检测结果为不碰撞的情况下才将该包裹作为目标包裹抓取到目标位置，避免了在拆垛过程中抓取的包裹在移动过程中与其他包裹发生碰撞，也避免了在抓取目标包裹的过程中绕过其他包裹来到达目标位置导致的抓取时间较长，提高了本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拆垛方法，其特征在于，所述方法包括：获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各包裹的尺寸信息；针对每个包裹，根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：根据所述第一包裹的位置信息和尺寸信息，确定将所述第一包裹移动到目标位置的移动路径对应的第一点集，所述第一点集中包括所述第一包裹的移动路径上所有的空间点，所述第一包裹为所述各包裹中任一包裹；根据第二包裹的位置信息和尺寸信息，确定第二包裹对应的第二点集，所述第二点集中包括所述第二包裹包括的所有空间点，所述第二包裹为所述各包裹中不为所述第一包裹的任一包裹；若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹会发生碰撞。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中不包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹不会发生碰撞。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置，包括：确定所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹；根据所述目标包裹的包裹信息确定所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离，所述包裹高度为所述目标包裹距离预设水平面的高度，所述包裹距离为所述目标包裹到目标位置的距离；根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，所述目标包裹的抓取优先级与所述目标包括的包裹高度、包裹大小正相关，与包裹距离负相关；将所述抓取优先级满足预设优先级条件的所述目标包裹抓取到所述目标位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，包括：将所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离加权求和，得到所述目标包裹的抓取优先级，其中，在所述加权求和过程中包裹高度的权重大于包裹距离的权重，且包裹距离的权重大于包裹大小的权重。6.一种拆垛装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，李超，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。