林下避障无人机的避障方法技术

林下避障无人机的避障方法。国内的无人机主要应用于高空的森林数据调查，缺少应用于低空林内森林管控无人机。本发明专利技术对无人机进行传输网络选择、无人机型号和主控器选择、低功耗传输选择和无人机姿态控制选择；利用主从处理器协同+双目视觉摄像头以及激光传感器进行避障处理；将处理结果传输到主处理器，主处理器根据协处理器数据进行避障处理；无人机根据目标坐标和本身坐标位置首先制定出预定路径，然后利用主处理器中的结果避障，重新规划路径，规划路径原则为到目标位置路线最短；采取对双目摄像头的图像进行叠加方法计算出前方物体的距离和方位，避障同时利用蚁群算法进行路径规划处理，得出到达目标的最优路线。本发明专利技术用于林下避障。于林下避障。于林下避障。

【技术实现步骤摘要】
林下避障无人机的避障方法


[0001]本专利技术涉及一种林下避障无人机的避障方法。

技术介绍

[0002]森林保护工程的地理位置通常都比较险峻,交通不便,给森林的维护工作增加了难度。随着生态工程的展开，我国对林业工程的森林保护管理面积也逐渐增大, 管护人员的工作量增加，管理事务重大, 增加了工作难度和压力。
[0003]国内的无人机主要应用于高空的森林数据调查，缺少应用于低空林内森林管控无人机。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决上述存在的问题，提供一种林下避障无人机的避障方法。
[0005]上述的目的通过以下的技术方案实现：一种林下避障无人机的避障方法，该方法包括如下步骤：步骤一：对无人机进行传输网络选择、无人机型号和主控器选择、低功耗传输选择和无人机姿态控制选择；步骤二：利用主从处理器协同+双目视觉摄像头以及激光传感器进行避障处理，控制和避障数据处理并行处理，协处理器利用机器视觉技术进行图像和激光传感器数据的处理；步骤三：将处理结果传输到主处理器，主处理器根据协处理器数据进行避障处理，调整无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种林下避障无人机的避障方法，其特征是：该方法包括如下步骤：步骤一：对无人机进行传输网络选择、无人机型号和主控器选择、低功耗传输选择和无人机姿态控制选择；步骤二：利用主从处理器协同+双目视觉摄像头以及激光传感器进行避障处理，控制和避障数据处理并行处理，协处理器利用机器视觉技术进行图像和激光传感器数据的处理；步骤三：将处理结果传输到主处理器，主处理器根据协处理器数据进行避障处理，调整无人机的姿态和飞行路径；步骤四：无人机根据目标坐标和本身坐标位置首先制定出预定路径，然后利用主处理器中的结果避障，重新规划路径，规划路径原则为到目标位置路线最短；步骤五：采取对双目摄像头的图像进行叠加方法计算出前方物体的距离和方位，避障同时利用蚁群...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈祥平，王智，李晨辉，陈硕，宋静怡，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：