编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用技术

本发明专利技术属于无人机技术领域，公开了编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用。所述编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法包括：在突发情况下，利用中途撤销的方法进行编队飞机个体航点回退，并按照预设的表演轨道，编队飞机个体之间互不干涉完成机群整体的中途撤销和落地加锁。本发明专利技术利用在突发情况下，开启中途撤销的方法实现了编队飞机整体完整降落回到原地的功能，解决了面对突发状态，被迫选择的下降或者直接返航编队飞机个体路径干涉带来的问题，得到了降低编队飞行损失，提高面对突发情况的应对方式的较好效果。式的较好效果。式的较好效果。

【技术实现步骤摘要】
编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用


[0001]本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用。

技术介绍

[0002]在编队表演飞行过程中，遇到突发情况时，无法实现编队飞机整体的合理控制，在高空飞行过程中，因为返航航向干涉、飞机实际落地位置不合理等因素的影响，无法完成正常的编队飞机降落，设计一种能够在突发情况下，使能所有编队飞机都正常按原有路径进行航点回退直到落地，成为当前需要解决的问题。
[0003]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：在编队飞机整体飞行的过程中，存在着突发情况下，无法控制编队整体无损的落地，有时表演在水面或者高楼上面表演，直接点降落会造成很大的损失；若进行返航处理，编队飞机个体之间的返航路径会彼此干涉，出现相撞的情况，损失很严重。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用。具体涉及一种编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法。
[0005]所述技术方案如下：一种编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法包括：
[0006]在突发情况下，地面站发送中途表演撤销指令，预设置机群共同撤销表演时间，然后编队飞机个体收到指令后回复地面站，并进入整体等待阶段；满足整体按航点进行回退的时间后，编队飞机整体按照运行过的航点轨迹逐点飞行，直到飞完最后一个航点，回到起飞位置所在的航点，执行落地加锁；表演中断结束。
[0007]在本专利技术一实施例中，在突发情况下，地面站发送中途表演撤销指令前还需进行：飞前编队飞机完成全流程舞步下载，ftp链路下载，编队飞机起飞，航点下发，编队飞机按照舞步航点文件进入飞行阶段。
[0008]在本专利技术一实施例中，地面站发送中途表演撤销指令中，携带统一航点回退时间，收到指令后，飞机回复地面站，如果有遗漏飞机，地面站再次下发指令，直到所有飞机都回复为止；预设置机群共同撤销表演时间5s～10s。
[0009]在本专利技术一实施例中，飞机进入整体等待阶段中，满足整体表演中断开始时间后，飞机开始按照缓存的航点倒序飞行。
[0010]回退的具体时间参考已经飞行的时间，因为是按造之前表演的舞步全流程回退，所以回退时间和已飞行时间是一致的，例如已经表演了5分钟，那么回退时间及为5分钟。
[0011]在本专利技术一实施例中，编队飞机整体按照运行过的航点轨迹逐点飞行，直到飞完最后一个航点中，涉及编队整体的舞步飞行，通过舞步软件生成既定轨迹，然后分发到每一
个飞机，一起形成图案，具体的舞步生成软件自主开发。
[0012]现有技术中舞步生成软件为一款通过电脑生成的点构成一整副完整的图形图像，然后将图形图像每个时间段各个点相对于本地坐标系(0，0，0)所在位置单独形成对应的舞步文件(位置/帧)的飞行轨迹规划软件，然后将对应的点位按帧给到飞机，即可实现机群飞机的飞行表演。
[0013]而本专利技术中，飞机个体完成对应航点缓存后，在收到中途撤销飞行的指令后，将所保存的航点位置，倒序的进行播放，即可完成无干涉回退。
[0014]本专利技术的另一目的在于提供一种编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点控制系统包括：
[0015]飞行阶段执行模块，用于接收编队飞机起飞指令、地面站发送航点下发指令，执行编队飞机进行表演飞行动作；
[0016]中途撤销阶段执行模块，用于遇到突发情况，接收地面站下发地中途撤销指令，并进行指令回复，执行中途撤销动作。
[0017]在一个实施例中，中途撤销阶段执行模块包括：
[0018]中途撤销指令接收模块，用于遇到突发情况，接收地面站发送地进行中途撤销指令；
[0019]指令回复模块，用于收到指令回复地面站；
[0020]中途撤销时间延迟模块，用于等待满足中途撤销时间；
[0021]中途撤销模块，用于航点回放、开始航点回退以及直到完成最后一个航点，航点回放结束，以及落地加锁。
[0022]本专利技术的另一目的在于提供一种编队飞机，所述编队飞机搭载所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点控制系统，并执行如下步骤：
[0023]编队飞机起飞，航点下发，编队飞机按照舞步航点文件进入飞行阶段；
[0024]遇到突发情况，地面操作人员下发中途撤销指令，飞机个体回复地面站指令收到，飞机进入中途撤销阶段。
[0025]本专利技术的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法。
[0026]本专利技术的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法。
[0027]本专利技术的另一目的在于提供一种所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法在队飞机机群在公演、地形勘探、环境监测上的应用。
[0028]结合上述的所有技术方案，本专利技术所具备的优点及积极效果为：
[0029]第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本专利技术的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本专利技术技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果。具体描述如下：本专利技术提供一种编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法，利用在突发情况下，开启中途撤销的方法实现了编队飞机整体完整降落回到原地的功能，解决了面
对突发状态，被迫选择的下降或者直接返航编队飞机个体路径干涉带来的问题，得到了降低编队飞行损失，提高面对突发情况的应对方式的较好效果。
[0030]第二、把技术方案看作一个整体或者从产品的角度，本专利技术所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：本专利技术通过在突发状态下的编队机群整体中途撤销的设计方案，实现了编队飞机个体航点回退，按照预设的表演轨道，整体互不干涉的完成了机群整体的中途撤销和落地加锁，降低了突发情况下编队飞机财产的损失。
附图说明
[0031]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理；
[0032]图1是本专利技术实施例提供的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法流程图；
[0033]图2是本专利技术实施例提供的中途撤销阶段流程图；
[0034]图3是本专利技术实施例提供的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法原理图；
[0035]图4是本专利技术实施例提供的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点控制系统示意图；
[0036]图5是本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：在突发情况下，地面站发送中途表演撤销指令，预设置机群共同撤销表演时间，然后编队飞机个体收到指令后回复地面站，并进入整体等待阶段；满足整体按航点进行回退的时间后，编队飞机整体按照运行过的航点轨迹逐点飞行，直到飞完最后一个航点，回到起飞位置所在的航点，执行落地加锁；表演中断结束。2.根据权利要求1所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法，其特征在于，在突发情况下，地面站发送中途表演撤销指令前还需进行：飞前编队飞机完成全流程舞步下载，ftp链路下载，编队飞机起飞，航点下发，编队飞机按照舞步航点文件进入飞行阶段。3.根据权利要求1所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法，其特征在于，地面站发送中途表演撤销指令中，携带统一航点回退时间，收到指令后，飞机回复地面站，如果有遗漏飞机，地面站再次下发指令，直到所有飞机都回复为止；预设置机群共同撤销表演时间5s～10s。4.根据权利要求1所述的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法，其特征在于，飞机进入整体等待阶段中，满足整体表演中断开始时间后，飞机开始按照缓存的航点倒序飞行；所述编队飞机整体按照运行过的航点轨迹逐点飞行包括：通过舞步软件生成编队整体的舞步飞行既定轨迹，然后分发到每一个飞机，一起形成图案。5.一种实现如权利要求1
‑
4任意一项所述编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法的编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点控制系统，其特征在于，该编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点控制系统包括：飞行阶段执行模块(1)，用于接收编队飞机起飞指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵士磊，张沐然，赵晓伟，
申请(专利权)人：一飞智控天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：