【技术实现步骤摘要】
一种车载相机的语义分割方法、装置及设备
[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车载相机的语义分割方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的提高和社会经济的快速发展，汽车的使用率逐渐增高，越来越多的汽车走进了人们的生活，为人们生活的各个方面都带来了极大的便利。其中，随着智能驾驶技术的快速发展，人们对自动驾驶车辆的接受和需求度正在逐渐提升。
[0003]目前，视觉感知中的语义分割方法作为自动驾驶车辆的重要功能受到越来越多的关注。由于语义分割方法是一个稠密的分类问题，如何在对实时性要求较高的场景中取得较好的分类准确度，仍旧是一个困难且亟待解决的问题，尤其是对搭载多目相机系统且计算资源有限的自动驾驶车辆中。目前主流的自动驾驶车辆上通常会搭载由多个不同视角的相机构成的多目视觉系统。为了能够得到这多个相机的语义分割结果，传统方法通常分别对多个相机采集到的视频序列进行独立处理，这会导致多个相机获取的可解释性信息无法关联，进而导致单个相机的语义分割结果不够，且分割的实时性较差。
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载相机的语义分割方法，其特征在于，包括：通过目标车辆上第一视角的车载相机获取第一目标图像；以及通过所述目标车辆上第二视角的车载相机获取第二目标图像；所述第一视角和第二视角是不同的；将第一目标图像进行视角转换，得到第二视角的转换后的第一目标图像；以及将第二目标图像进行视角转换，得到第一视角的转换后的第二目标图像；利用光流变换，弥补所述第二视角的转换后的第一目标图像的畸变损失，得到弥补后的第一目标图像；以及利用光流变换，弥补所述第一视角的转换后的第二目标图像的畸变损失，得到弥补后的第二目标图像；将所述弥补后的第一目标图像的特征图、所述第一目标图像的特征图以及所述第二目标图像的特征图进行语义融合，并根据得到的融合结果确定所述第二目标图像的语义分割结果；将所述弥补后的第二目标图像的特征图、所述第二目标图像的语义分割结果以及所述第一目标图像的特征图进行语义融合，并根据得到的融合结果确定所述第一目标图像的语义分割结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一视角的车载相机为120度水平视角的车载相机；所述第二视角的车载相机为60度水平视角的车载相机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弥补后的第一目标图像的特征图、所述第一目标图像的特征图以及所述第二目标图像的特征图进行语义融合，并根据得到的融合结果确定所述第二目标图像的语义分割结果，包括：将所述弥补后的第一目标图像的特征图和所述第一目标图像的特征图相乘，并将相乘后得到的特征图与所述第二目标图像的特征图进行拼接，得到拼接后的特征图；将所述拼接后的特征图经过1
×
1的卷积层处理后输出融合的特征，作为语义融合结果，并根据所述语义融合结果，确定所述第二目标图像的语义分割结果；或者，将所述拼接后的特征图先经过一个标准的带有3
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3卷积的残差结构，再经过1
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1的卷积层处理后输出融合的特征，作为语义融合结果，并根据所述语义融合结果，确定所述第二目标图像的语义分割结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弥补后的第二目标图像的特征图、所述第二目标图像的语义分割结果以及所述第一目标图像的特征图进行语义融合，并根据得到的融合结果确定所述第一目标图像的语义分割结果，包括：将所述弥补后的第二目标图像的特征图和所述第二目标图像的语义分割结果相乘，并将相乘后得到的特征图与所述第一目标图像的特征图进行拼接，得到拼接后的特征图；将所述拼接后的特征图经过1
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1的卷积层处理后输出融合的特征，作为语义融合结果，并根据所述语义融合结果，确定所述第一目标图像的语义分割结果；或者，将所述拼接后的特征图先经过一个标准的带有3
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3卷积的残差结构，再经过1
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1的卷积层处理后输出融合的特征，作为语义融合结果，并根据所述语义融合结果，确定所述第一目标图像的语义分割结果。5.一种车载相机的语义分割装置，其特征在于，包括：获取单元，用于通过目标车辆上第一视角的车载相机获取第一目标图像；以及通过所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦丙乐，金杰盂，冷宏祥，井骁，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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