本申请涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。该车辆定位方法，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请提供的方案，能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。获得更准确的车辆位姿。获得更准确的车辆位姿。
【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]定位是自动驾驶中重要技术之一。通过基于定位确定出车辆位置，可以使得车辆自动调整行驶策略，如转弯和减速前行等，以提高车辆行驶的可靠性和准确性。目前在车辆定位方法中，可以采用航位推算(Dead
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Reckoning，简称DR)进行定位或采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位方法。
[0003]航位推算法利用车辆航位推算系统。车辆航位推算系统一般包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)与车速传感器。例如，对IMU的三轴陀螺仪和三轴加速度信息进行积分，获得车辆姿态、速度和位置的先验预测。然后可以采用卡尔曼滤波模型，对车辆的速度状态进行修正，获得后验位姿估计。航位推算法具有较好的一致性，但随着时间推移具有累计误差。GPS定位方法，应用简单、方便，可以提供全球全天候的实时定位导航，在空旷场景下可提供准确位置信息，但是GPS信号非常容易受到周围环境的干扰，在有遮挡的场景中会出现较大定位误差，另外城市楼宇密度越来越大，进一步使得GPS信号更易受到干扰，甚至在某些位置无法保证能够利用GPS来实现定位功能。
[0004]因此，相关技术的定位方法，获取的车辆位姿的准确性有待改进。
技术实现思路
[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。
[0006]本申请第一方面提供一种车辆定位方法，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。
[0007]在一种实施方式中，所述第一位姿信息为航位推算DR位姿信息，所述第二位姿信息为全局位姿信息。
[0008]在一种实施方式中，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系，包括：通过比较所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。
[0009]在一种实施方式中，所述按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息，包括：利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。
[0010]在一种实施方式中，所述利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息，包括：在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。
[0011]在一种实施方式中，所述将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束，包括：在针对姿态信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的姿态信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的姿态作为当前帧的固定约束；在针对位置信息进行求解的情况下，将相邻两个时刻的DR位姿信息中的位置信息作为帧间的相对约束；将无误差的全局位姿信息的位置信息作为当前帧的固定约束。
[0012]本申请第二方面提供一种车辆定位装置，包括：航位推算模块，用于获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；导航定位模块，用于获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；约束模块，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；定位模块，用于按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。
[0013]在一种实施方式中，所述约束模块包括：比较筛选子模块，用于通过比较所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；约束关系子模块，用于将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。
[0014]在一实施方式中，所述定位模块包括：第一处理子模块，用于利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；第二处理子模块，用于利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。
[0015]本申请第三方面提供一种车辆，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0016]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0017]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0018]本申请的技术方案，综合利用了航位推算和导航定位系统，将利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息和利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息建立约束关系，然后按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请基于航位推算和全局位姿信息进行融合，相比于相关技术方案，通过全局固定和相对位姿约束，可以优化求解出更加平滑、准确的车辆位姿信息，从而能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0020]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0021]图1是本申请示出的车辆定位方法的流程示意图；
[0022]图2是本申请另一示出的车辆定位方法的流程示意图；
[0023]图3是本申请示出的对比DR位姿信息和全局位姿信息的轨迹一致性的示意图；
[0024]图4是本申请示出的车辆定位装置的结构示意图；
[0025]图5是本申请另一示出的车辆定位装置的结构示意图；
[0026]图6是本申请示出的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一位姿信息为航位推算DR位姿信息，所述第二位姿信息为全局位姿信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系，包括：通过比较所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息，包括：利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息，包括：在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束，包括：在针对姿态信息进行求解的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯美慧，刘炜，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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