车辆定位方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。该车辆定位方法，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。本申请提供的方案，能够提高定位准确性，获得更准确的车辆位姿。获得更准确的车辆位姿。获得更准确的车辆位姿。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]定位是自动驾驶中重要技术之一。通过基于定位确定出车辆位置，可以使得车辆自动调整行驶策略，如转弯和减速前行等，以提高车辆行驶的可靠性和准确性。目前在车辆定位方法中，可以采用航位推算(Dead
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Reckoning，简称DR)进行定位或采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位方法。
[0003]航位推算法利用车辆航位推算系统。车辆航位推算系统一般包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)与车速传感器。例如，对IMU的三轴陀螺仪和三轴加速度信息进行积分，获得车辆姿态、速度和位置的先验预测。然后可以采用卡尔曼滤波模型，对车辆的速度状态进行修正，获得后验位姿估计。航位推算法具有较好的一致性，但随着时间推移具有累计误差。GPS定位方法，应用简单、方便，可以提供全球全天候的实时定位导航，在空旷场景下可提供准确位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取利用航位推算得到的车辆的第一位姿信息；获取利用导航定位系统得到的车辆的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系；按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一位姿信息为航位推算DR位姿信息，所述第二位姿信息为全局位姿信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息建立约束关系，包括：通过比较所述第一位姿信息和所述第二位姿信息的轨迹一致性，筛选出无误差的第二位姿信息；将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按预设方式将建立约束关系的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行求解，得到车辆的位姿信息，包括：利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息，包括：在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对姿态关系和所述第二位姿信息中的绝对姿态得到姿态信息；在非线性优化器中利用所述第一位姿信息中的相对位置关系和所述第二位姿信息中的绝对位置得到位置信息。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位姿信息作为帧间的相对约束，将所述无误差的第二位姿信息作为当前帧的固定约束，包括：在针对姿态信息进行求解的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯美慧，刘炜，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：