一种可避障的自适应管径的管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，包括主机架、变径机构、支撑机构、行走机构、避障机构；所述变径机构包括丝杠传动机构，利用变径电机驱动丝杠，实现行走机构的内外收缩，使机器人能够适应不同直径的管道；所述支撑机构将舵机的旋转转换为支撑轴的伸缩移动，多个轮胎支撑轴的支撑使得机器人在避障时能够紧贴在管道内。该机器人在正常行进时可根据变径机构的驱动自主适应不同直径的管道，当遇到难以跨越的障碍物时，支撑机构与避障机构相互配合，驱动行走机构的轴向转动，进行避障任务，能够更好地完成变径管道内部检测作业任务。部检测作业任务。部检测作业任务。

【技术实现步骤摘要】
一种可避障的自适应管径的管道检测机器人


[0001]本技术涉及智能管道检测设备的领域，尤其涉及一种可避障的自适应管径的管道检测机器人。

技术介绍

[0002]管道作为输送设备因具有运量大、密闭性好、成本低和安全系数高等特点被广泛应用于石油、石化和化工等行业，而在运行的过程中，油气管道有可能会受到设备本身缺陷、焊接口、外界因素的影响，造成腐蚀减薄与穿孔，裂纹和一些焊接缺陷等。
[0003]市面上现有技术中的管道检测机器人在对各管径不同的管道内进行检测时难以有效的适应不同内径大小的管道，一种管道就要对应一种管道机器人，使得检测成本极大增加。
[0004]管道机器人在管道内移动过程中，必然会遇到较大障碍物而难以前进，从而使得检测机器人的检测任务被迫终止，同时使得检测机器人采集的数据信息出现不稳定的情况，对后续的数据处理带来极大麻烦。因此，如何实现一种能够主动避障的自适应管径的管道检测机器人是目前本
亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可避障的自适应管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，包括主机架(1)、变径机构(2)、支撑机构(3)、行走机构(4)、避障机构(5)；其特征在于：所述的变径机构(2)包括丝杠传动机构；所述丝杠传动机构包括变径驱动电机(201)、丝杠(202)、导向滑块(203)、丝杠滑座(204)，所述变径驱动电机(201)固定安装在左右两个支撑平台(6)之间；所述丝杠(202)内侧端通过弹性联轴器与所述变径驱动电机(201)主轴固定连接，所述丝杠(202)外侧端分别与所述导向滑块(203)内的螺纹孔配合连接，所述丝杠(202)一端与中心齿轮(505)固定安装，所述中心齿轮(505)与外部齿轮(507)啮合；所述导向滑块(203)与所述丝杠滑座(204)连接。2.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述的支撑机构(3)包括滚轮(301)、支撑轴(302)、轴承座(303)、转盘(304)、连杆(305)、第一固定杆(306)、第二固定杆(307)、支撑舵机(308)、第一电机固定架(309)、第二电机固定架(310)、支撑架(311)，所述支撑舵机(308)主轴与所述转盘(304)连接；所述连杆(305)一端与所述转盘(304)外端铰接，另一端与所述支撑轴(302)铰接；所述轴承座(303)固定安装在所述支撑架(311)上；所述支撑舵机(308)固定安装在所述第二电机固定架(310)；所述第二电机固定架(310)与所述第一电机固定架(309)之间通过所述第二固定杆(307)固定连接；所述支撑架(311)与所述第二电机固定架(310)之间通过所述第一固定杆(306)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述行走机构(4)包括驱动电机(401)、滑轮(402)、电机连接架(403)、第一连接杆(404)、第二连接杆(405)，所述第一连接杆(404)和所述第二连接杆(405)构成连杆机构，所述第一连接杆(404)的一端与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗剑锋，谢宇轩，熊嘉杰，冯韬，石先圣，
申请(专利权)人：成都理工大学，
类型：新型
国别省市：