一种悬挂巡查的管道侦查机器人及悬挂巡查方法技术

一种悬挂巡查的管道侦查机器人及悬挂巡查方法，包括行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器、控制模块和通信模块，行走模块包括两只机械脚，电磁铁分别设置在两只机械脚的底部，用于吸附住管道的内壁进行行走，压力传感器用于感应机械脚与管道内壁之间的吸附力，以判断机械脚是否吸附正常，侦查模块包括侦查摄像头、测厚仪、粉尘检测仪、测温仪、测氧仪、风速仪、湿度仪等；每只机械脚均包括旋转驱动组件、关节和安装板，或每只机械脚均包括若干组双轴舵机和安装板。本发明专利技术可使机器人能更顺利完成巡检任务，适应不同管径和铺设角度以及各种恶劣环境的管道，自动化程度高，且机器人结构简单，采用现有标准件，成本低廉，易于推广应用。易于推广应用。易于推广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂巡查的管道侦查机器人及悬挂巡查方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种管道侦查机器人，以及该管道侦查机器人的悬挂巡查方法。

技术介绍

[0002]管道可用于各种用途，管道的布设一般根据环境和空间布局来进行，因而管道内常常存在积灰、变径、管道破损、高温、缺氧、角度多变等情况。对于积灰，管道内既有悬浮弥漫等悬浮颗粒，又有沉积石灰石和焦炭粉尘，还有大块的物料以及结石等；对于变径，管道存在3m到0.8m等各种直径逐渐变化的管道，有些管道甚至有长达几百米的狭窄管段，这些管段难以设置检修的入口；对于破损，管道存在常年磨损、修补、锈蚀、破损、连接变形等各种危险情况；对于角度多变，管道常存在180度水平和90度以及各种刁钻角度的情况；对于温度，受来料温度和高温天气的影响，有些管道甚至高达70℃、80℃；含氧量，有些管道过长内部漂浮物多，存在氧气稀薄的情况，或者说密闭空间内氧气有限容易快速消耗完。在上述极端情况下，一般市面上飞行侦查机器人因易激起扬尘无法完成任务，履带式机器人要么会陷入沉积物中，要么无法爬行90度的管道，支撑管道行走型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其特征在于，包括行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器、控制模块和通信模块，所述行走模块包括用于在管道内行走的两只机械脚，所述电磁铁分别设置在两只所述机械脚的底部，用于吸附住管道的内壁进行行走，所述压力传感器设置在所述电磁铁上与管道内壁接触的位置处，用于感应机械脚与管道内壁之间的吸附力，以判断机械脚是否吸附正常，以保证正常行走；所述侦查模块、控制模块和通信模块设置在所述行走模块上，所述侦查模块用于探查管道内情况，其包括侦查摄像头，所述控制模块分别与所述行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器和通信模块相连，以控制机器人工作，所述通信模块用于机器人与外界的通信和数据传输。2.根据权利要求1所述的一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其特征在于，所述侦查模块还包括测厚仪、粉尘检测仪、测温仪、测氧仪、风速仪和湿度仪中的一种或几种，所述测厚仪用于检测管壁的厚度，所述粉尘检测仪用于检测管道内的粉尘浓度，所述测温仪用于检测管道内的温度，所述测氧仪用于检测管道内的含氧量，所述风速仪用于检测管道内的风速，所述湿度仪用于检测管道内的湿度。3.根据权利要求1所述的一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其特征在于，两只所述的机械脚通过连接板相连，两只机械脚具有相同的结构，每只机械脚均包括旋转驱动组件、关节和安装板，若干所述关节通过第一旋转轴依次相连成一条可转动弯曲的支腿，每个第一旋转轴处连接有一个所述的旋转驱动组件，旋转驱动组件用于驱动相邻两关节相对转动；所述支腿的一端通过第二旋转轴与所述连接板相连，所述第一旋转轴处亦设置有所述旋转驱动组件，用于驱动支腿相对于连接板转动；所述支腿的另一端通过第三旋转轴与所述安装板连接，所述第三旋转轴处亦设置有所述旋转驱动组件，用于驱动安装板相对于支腿转动；所述电磁铁和压力传感器分别安装在所述安装板上，所述第二旋转轴分别与所述第一旋转轴和第三旋转轴的轴线方向相垂直。4.根据权利要求1所述的一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其特征在于，两只所述的机械脚具有相同的结构，每只机械脚均包括若干组双轴舵机和安装板，每组所述双轴舵机包括旋转驱动盒和U型活动支架，所述旋转驱动盒内设置有旋转驱动组件，所述旋转驱动组件输出轴的两端伸出于旋转驱动盒外，所述U型活动支架分别与所述输出轴的两端相连，旋转驱动组件驱动U型活动支架相对于旋转驱动盒转动，若干所述双轴舵机通过旋转驱动盒与旋转驱动盒之间的连接、旋转驱动盒与U型活动支架之间的连接或U型活动支架与U型活动支架之间的连接依次相连，所述安装板与最底端的双轴舵机相连，所述电磁铁和压力传感器分别安装在所述安装板上。5.根据权利要求4所述的一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其特征在于，每只机械脚上均包括有五组所述的双轴舵机，从上至下分别为第一双轴舵机、第二双轴舵机、第三双轴舵机、第四双轴舵机和第五双轴舵机，所述第一双轴舵机的U型活动支架与第二双轴舵机的U型活动支架垂直固定连接，使得两U型活动支架的旋转轴相互垂直；第二双轴舵机的旋转驱动盒的与第三双轴舵机的旋转驱动盒固定连接，所述第四双轴舵机的旋转驱动盒上还固定安装有U型固定支架，所述第三双轴舵机的U型活动支架与第四双轴舵机的U型固定支架固定连接，第二双轴舵机、第三双轴舵机和第四双轴舵机上的U型活动支架的旋转轴相互平行；所述第四双轴舵机的U型活动支架与第五双轴舵机的U型活动支架垂直固定连接，使得两U型活动支架的旋转轴相互垂直，所述安装板固定在所述第五双轴舵机的旋转驱动盒上；
两只机械脚上的第一双轴舵机的旋转驱动盒固定连接，两个第一双轴舵机上的U型活动支架的旋转轴相互平行。6.根据权利要求1所述的一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其特征在于，还包括设置在管道外的遥控器，所述遥控器通过LoRa无线通信模块与所述控制模块相连，所述压力...

【专利技术属性】
技术研发人员：王冠，庞德生，李根，符建锭，廖树昊，张方彬，温日朗，白万通，李嘉丰，林春彬，
申请(专利权)人：中冶建筑研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：