齿轮传动机构及运动装置制造方法及图纸

本申请提供一种齿轮传动机构及运动装置，齿轮传动机构包括：支架；从动齿轮组件，包括面齿轮和输出部；以及第一齿轮组件，包括第一齿轮以及第一输入部，第一输入部的转动轴线与输出部的转动轴线相交，第一齿轮与面齿轮相啮合；第二齿轮组件，包括第二齿轮以及第二输入部，第二输入部与第一输入部同轴转动，第二齿轮与面齿轮相啮合；其中，第二输入部与第一输入部同轴转动时，通过第一齿轮与第二齿轮能够带动面齿轮转动，以使至少带动输出部自转和/或公转。本申请在高度方向所占空间更小，更加适用于高度方向空间受限的场合；能够实现减速比，从而降低整体成本，且能够在重载结构上得以应用。以应用。以应用。

【技术实现步骤摘要】
齿轮传动机构及运动装置


[0001]本申请涉及机械传动
，尤其涉及一种齿轮传动机构及运动装置。

技术介绍

[0002]随着智能制造的发展应用，机器人、机械臂等运动装置也受到越来越广泛的应用。而运动装置通常通过齿轮传动机构来实现关节臂的灵活运动，以执行相关操作。
[0003]但相关技术中，齿轮传动机构因其结构缺陷，导致其在输出轴轴线方向占用空间较大，导致关节臂在输出轴方向比较笨重。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种齿轮传动机构及运动装置，能够降低输出方向的高度。
[0005]根据本申请实施例第一方面，提供一种齿轮传动机构，包括：
[0006]支架；
[0007]从动齿轮组件，包括面齿轮和与面齿轮固定连接的输出部，输出部可转动设置于支架；
[0008]第一齿轮组件，包括第一齿轮以及与第一齿轮固定连接的第一输入部，第一输入部可转动设置于支架，且第一输入部的转动轴线与输出部的转动轴线相交，第一齿轮与面齿轮相啮合；以及
[0009]第二齿轮组件，包括第二齿轮以及与第二齿轮固定连接的第二输入部，第二输入部可转动设置于支架，且第二输入部与第一输入部同轴转动，第二齿轮与面齿轮相啮合；
[0010]其中，第二输入部与第一输入部同轴转动时，通过第一齿轮与第二齿轮能够带动面齿轮转动，以使至少带动输出部自转和/或绕所述第一输入部的转动轴线公转。
[0011]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0012]利用面齿轮与第一齿轮和第二齿轮啮合来实现传动，而使用面齿轮传动，其厚度小，可以使高度方向所占空间更小，更加适用于高度方向空间受限的场合。
[0013]下面进一步对本公开的技术方案进行说明：
[0014]在其中一个实施例中，
[0015]当第一输入部与第二输入部的转速相同且转向相反时，通过第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使输出部自转；
[0016]当第一输入部与第二输入部的转速相同且转向相同时，通过第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使支架以及从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转；
[0017]当第一输入部与第二输入部的转速不同且转向相反时，通过第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使支架以及从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转，且输出部自转。通过第一齿轮和第二齿轮控制面齿轮实现自转运动或者自转加公转运动，满足齿轮传动机构的动作需求。
[0018]在其中一个实施例中，第一齿轮与第二齿轮相同，并沿面齿轮的轴线相对设置。如
此设置，结构简单，便于组装，且能够满足面齿轮的动作需求。
[0019]在其中一个实施例中，面齿轮与第一齿轮和第二齿轮的传动比大于1。通过齿传动机构增大减速比，使得动力源、减速器以及相关配套设备(例如支架)可以选择更小型号，可以降低整体成本。
[0020]在其中一个实施例中，面齿轮与第一齿轮和第二齿轮的传动比为5～8。如此设置，能够实现较大减速比，且实现在输出部的高度方向所占空间较小，对应用于重载机械结构，例如SARA运动装置，具有较大的技术优势。
[0021]在其中一个实施例中，面齿轮的齿为圆柱齿，第一齿轮和第二齿轮为齿数相同的圆柱齿轮；或者，面齿轮的齿为锥齿，第一齿轮和第二齿轮为齿数相同的锥齿轮。如此设置，可以满足齿轮传动机构的多种使用需求。
[0022]在其中一个实施例中，支架设有配合空间，第一齿轮、第二齿轮分别与面齿轮啮合于配合空间，便于组装。
[0023]在其中一个实施例中，支架包括与输出部转动连接的第一连接臂和分别与第一连接臂连接且位于第一连接臂两端的第二连接臂、第三连接臂，第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂围成配合空间，且第二连接臂与第一输入部转动连接，第三连接臂与第二输入部转动连接。如此设置，结构紧凑，节省空间。
[0024]在其中一个实施例中，齿轮传动机构还包括用于与外部连接的连接组件，第一输入部和第二输入部可转动设置于连接组件，以使支架和输出部可转动设置于连接组件上，连接组件设有避让支架和从动齿轮组件公转的避让空间。该齿轮传动机构集成有连接组件，可以实现模块化组装，只需连接组件与对应模块连接后，则完成齿轮传动机构的安装，结构简单，提高组装效率。
[0025]根据本申请实施例第二方面，提供一种运动装置，包括驱动机构
、
安装组件以及上述任一实施例中的齿轮传动机构，第一输入部与第二输入部可转动设置于安装组件，驱动机构设置于安装组件，并能够同步驱动第一输入部和第二输入部同步转动。
[0026]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0027]由于运动装置的齿轮传动机构利用面齿轮与第一齿轮和第二齿轮啮合实现传动，而使用面齿轮传动，其厚度小，可以减少高度方向所占空间，更加适用于高度方向空间受限的场合。
[0028]下面进一步对本公开的技术方案进行说明：
[0029]在其中一个实施例中，驱动机构包括第一动力源和第二动力源，所第一动力源设置于安装组件，并带动第一输入部转动，所第一动力源设置于安装组件，并带动第二输入部。如此设置，结构简单灵巧，可以在较小的空间内实现自转或者自转加公转运动。
[0030]在其中一个实施例中，运动装置还包括与安装组件连接的连接组件，第一输入部和第二输入部可转动设置于连接组件，以使支架和输出部可转动设置于连接组件上，连接组件设有避让支架和从动齿轮组件公转的避让空间，以便于组装，提高组装效率。
[0031]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0032]图1是本申请实施例提供的运动装置的结构示意图；
[0033]图2是本申请实施例提供的齿轮传动机构在第一方向的立体结构示意图；
[0034]图3是本申请实施例提供的齿轮传动机构在第二方向的立体结构示意图；
[0035]图4是本申请实施例提供的齿轮传动机构的剖面图；
[0036]图5是本申请实施例提供的齿轮传动机构的第二种结构示意图。
[0037]附图中各标记为：
[0038]运动装置
‑
100；齿轮传动机构
‑
110；驱动机构
‑
120；第一动力源
‑
121；第二动力源
‑
122；安装组件
‑
130；第一关节臂
‑
140；第二关节臂
‑
150；
[0039]从动齿轮组件
‑
1；面齿轮
‑
11；输出部
‑
12；第一齿轮组件
‑
2；第一齿轮
‑
21；第一输入部
‑
22；第二齿轮组件
‑
3；第二齿轮
‑
31；第二输入部
‑
32；支架
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿轮传动机构，其特征在于，包括：支架；从动齿轮组件，包括面齿轮和与所述面齿轮固定连接的输出部，所述输出部可转动设置于所述支架；第一齿轮组件，包括第一齿轮以及与所述第一齿轮固定连接的第一输入部，所述第一输入部可转动设置于所述支架，且所述第一输入部的转动轴线与所述输出部的转动轴线相交，所述第一齿轮与所述面齿轮相啮合；以及第二齿轮组件，包括第二齿轮以及与所述第二齿轮固定连接的第二输入部，所述第二输入部可转动设置于所述支架，且所述第二输入部与所述第一输入部同轴转动，所述第二齿轮与所述面齿轮相啮合；其中，所述第二输入部与所述第一输入部同轴转动时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够带动所述面齿轮转动，以使至少带动所述输出部自转和/或绕所述第一输入部的转动轴线公转。2.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，当所述第一输入部与所述第二输入部的转速相同且转向相反时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够同步带动所述面齿轮转动，以使所述输出部自转；当所述第一输入部与所述第二输入部的转速相同且转向相同时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够同步带动所述面齿轮转动，以使所述支架以及所述从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转；当所述第一输入部与所述第二输入部的转速不同且转向相反时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够同步带动所述面齿轮转动，以使所述支架以及所述从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转，且所述输出部自转。3.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述第一齿轮与所述第二齿轮相同，并沿所述面齿轮的轴线相对设置。4.根据权利要求3所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述面齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比大于1。5.根据权利要求4所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述面齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比为5～8。6.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述面齿轮的齿为圆柱齿，所述第一齿轮和所述第二齿轮为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锡瑞，郭文平，李爽，许鑫文，王勃，刘奕扬，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：