【技术实现步骤摘要】
一种自平衡爬楼轮椅
[0001]本专利技术涉及爬楼轮椅
，具体来说涉及一种轮履复合式爬楼轮椅。
技术介绍
[0002]随着国人生活水平的提高，如老人和残障人士等行动不便人群的出行问题得到了越来越多人的重视，许多居民自建宅、老式公寓没有电梯，居住在此的行动不便人士往往会被楼梯阻挡而无法出行，为此人们专利技术了多种爬楼轮椅：
[0003]中国专利CN201821505875.7公开的爬楼轮椅，它的爬楼履带布置在轮椅背部，乘坐人员需要躺着上下楼，在轮椅从平地向下驶入楼梯和从楼梯向上驶离楼梯的过程中需要操作人员看准时机手动调整轮椅姿态，该操作存在一定风险，这需要操作人员有较强的心理素质、较好的操作技巧，故其安全性欠佳，操作门槛较高。
[0004]瑞士一款名为“Scewo”的轮履复合式爬楼轮椅，有着多种传感器，智能化程度高，操控简单，但造价高昂。
[0005]美国一款名为“iBot”的星型轮式爬楼轮椅，虽有着优秀的平衡算法，能凭借星型轮跨越台阶，但其爬楼梯时重心很高，轮椅仍有较大的倾覆风险，安全性不足。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自平衡爬楼轮椅，它包括减震座椅、履带爬楼机构、电池和控制系统；其特征在于，它有万向轮摇臂机构、定向轮摇臂机构，其中：所述履带爬楼机构为单节双履带结构，包括履带架、履带、驱动轮、张紧轮、惰轮、驱动轮轴、履带驱动电机和二级链传动机构，所述履带爬楼机构为前低后高布置，其后端向上翻折一小段，翻折处装有惰轮；所述履带架中间刚性连接有三根钢管，分别为前端钢管、中间钢管和后端钢管，所述前端钢管上刚性连接有履带驱动电机安装架和斜向上的座椅支撑架，所述中间钢管的中部设有一电动推杆末端铰支座，所述后端钢管的中部设有一电动滑块末端铰支座、一减震弹簧铰支座；所述履带驱动电机通过二级链传动机构驱动履带转动，实现爬楼功能；所述万向轮摇臂机构由前摇臂、电动推杆和两个万向轮组成，所述前摇臂为左右对称的双摇臂结构，所述双摇臂通过一根从上方跨越履带爬楼机构的前横梁刚性连接在一起，所述前横梁的中部设有一电动推杆前端铰支座，两侧设有两个对称的气弹簧铰支座，所述前摇臂左右对称地铰接在履带爬楼机构的前端外侧，所述电动推杆两端分别与所述电动推杆末端铰支座、所述电动推杆前端铰支座铰接，所述万向轮安装在前摇臂末端，所述电动推杆的长度变化会牵引前摇臂摆动，所述电动推杆有最长和最短两个状态，处于所述最短状态时，安装在前摇臂末端的万向轮离地，所述履带爬楼机构前端着地，处于所述最长状态时，所述万向轮着地，所述履带爬楼机构前端离地；所述定向轮摇臂机构由后摇臂、电动滑块和两个定向轮组成，所述后摇臂为左右对称的双摇臂结构，所述双摇臂通过一根从上方跨越履带爬楼机构的后横梁刚性连接在一起，所述后横梁的中部设有一电动滑块前端铰支座，两侧设有两个对称的气弹簧U槽支座，所述后摇臂左右对称地铰接在履带爬楼机构的前端外侧、前摇臂的后上方位置，所述电动滑块的滑块端与所述电动滑块前端铰支座铰接，另一端与所述电动滑块末端铰支座铰接，所述定向轮安装在后摇臂末端，所述电动滑块的行程变化会牵引后摇臂摆动，所述电动滑块有最大行程和最小行程两个状态，当其处于所述最大行程状态时，安装在后摇臂末端的定向轮离地，所述履带爬楼机构后端着地，当其处于所述最小行程状态时，所述定向轮着地，所述履带爬楼机构后端离地；所述控制系统包括...
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