本申请公开了一种飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：在飞行控制系统的操纵模式处于手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据；若检测到手动操纵数据失效，则控制飞行器进入自主悬停状态；若在飞行器进入自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将飞行控制系统的操纵模式切换为无线遥控操纵模式，以基于无线遥控操纵模式控制飞行器飞行；或者若在飞行器进入自主悬停状态的第一预设时长内未接收到无线控制指令，则将飞行控制系统的操纵模式切换为自动操纵模式，以基于自动操纵模式控制飞行器着陆。本申请通过控制飞行控制系统的三种操纵余度模式权限交接，保证了飞行控制系统的可操纵性，提高了飞行器的安全性。高了飞行器的安全性。高了飞行器的安全性。
【技术实现步骤摘要】
飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，更具体地，涉及一种飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，电子设备的使用越来越广泛，功能越来越多，如，飞行器的应用领域越来越广泛。相关技术中，随着飞行器的发展，人们对飞行器安全性的要求越来越高。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质，可以通过控制飞行控制系统的三种操纵余度模式权限交接，保证了飞行控制系统的可操纵性，提高了飞行器的安全性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种飞控操纵方法，应用于飞行器的飞行控制系统，其中，所述飞行控制系统的操纵模式包括手动操纵模式、无线遥控操纵模式以及自动操纵模式，所述方法包括：在所述飞行控制系统的操纵模式处于所述手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据；若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态；若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述无线遥控操纵模式，以基于所述无线遥控操纵模式控制所述飞行器飞行；或者若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操纵模式控制所述飞行器着陆。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了一种飞控操纵装置，应用于飞行器的飞行控制系统，其中，所述飞行控制系统的操纵模式包括手动操纵模式、无线遥控操纵模式以及自动操纵模式，所述装置包括：手动操纵数据检测模块、自主悬停模块、无线控制指令接收模块以及自动操纵模块。其中，手动操纵数据检测模块，用于在所述飞行控制系统的操纵模式处于所述手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据。自主悬停模块，用于若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态。无线控制指令接收模块，用于若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述无线遥控操纵模式，以基于所述无线遥控操纵模式控制所述飞行器飞行。自动操纵模块，用于若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操纵模式控制所述飞行器着陆。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时所述处理器执行上述方法。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法。
[0008]本申请实施例提供的飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质，通过在飞行控制系统的操纵模式处于手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据；若检测到手动操纵数据失效，则控制飞行器进入自主悬停状态；若在飞行器进入自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将飞行控制系统的操纵模式切换为无线遥控操纵模式，以基于无线遥控操纵模式控制飞行器飞行；或者若在飞行器进入自主悬停状态的第一预设时长内未接收到无线控制指令，则将飞行控制系统的操纵模式切换为自动操纵模式，以通过控制飞行控制系统的三种操纵余度模式权限交接，保证了飞行控制系统的可操纵性，提高了飞行器的安全性。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0010]图1示出了本申请一实施例提供的飞控操纵方法的流程示意图；
[0011]图2示出了本申请一实施例提供的电子设备的结构框图；
[0012]图3示出了本申请一实施例提供的飞控操纵方法的流程示意图；
[0013]图4示出了本申请一实施例提供的飞控操纵方法的流程示意图；
[0014]图5示出了本申请一实施例提供的飞控操纵方法的流程示意图；
[0015]图6示出了本申请一实施例提供的飞控操纵装置的模块框图；
[0016]图7示出了本申请实施例用于执行根据本申请实施例的飞控操纵方法的电子设备的框图；
[0017]图8示出了本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的飞控操纵方法的程序代码的存储单元。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]电传操纵系统的诞生和发展，极大扩宽了飞机的飞行和乘坐品质。基于电气架构优异的可配置特性，相关技术中，出现了基于飞行控制系统架构，设计了多套飞行控制算法运行于不同子设备的电传操纵飞机。如，空客A380，其主系统架构为3台主飞控导引计算机和3台次飞控计算机组成，飞行控制模式包括正常控制模式、备用控制模式、直接控制模式和电气备份模式，具有极高的安全性，但成本极其高昂。
[0020]相关技术中，多数军用和消费级多旋翼无人机系统，按不同功能等级采用不同等级的飞行控制算法。如，组合导航(integrated navigation，INAV)或自动旅客捷运系统(Automated People Mover System，APM)等开源飞控算法，可手动切换为姿态角速率控制、姿态角控制、高度控制和速度矢量控制等，进而实现不同层次的功能。但上述算法往往运行
于单一计算机上，且飞行器的操纵链路依赖于外部无线遥控器通讯，而无线通讯易受电磁干扰，从而使得操纵信号极易丢失，飞行器的安全性较差。
[0021]因此，随着飞行器的发展，在限制飞行器成本的前提下，提高飞行器的安全存在极大的挑战。
[0022]针对上述问题，专利技术人经过长期的研究发现，并提出了本申请实施例提供的飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质，通过控制飞行控制系统的三种操纵余度模式权限交接，保证了飞行控制系统的可操纵性，提高了飞行器的安全性。其中，具体的飞控操纵方法在后续的实施例中进行详细的说明。
[0023]请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的飞控操纵方法的流程示意图。该飞控操纵方法通过控制飞行控制系统的三种操纵余度模式权限交接，保证了飞行控制系统的可操纵性，提高了飞行器的安全性。在具体的实施例中，该飞控操纵方法可以应用于如图6所示的飞控操纵装置200以及配置有飞控操纵装置200的电子设备100(图7)。下面将以电子设备为例，说明本实施例的具体流程，其中，该电子设备可以包括飞行器的飞行控制系统，其中，该飞行控制系统的操纵模式可以包括手动操纵模式、无线遥控操纵模式以及自动操纵模式，当然，可以理解的，本实施例所应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞控操纵方法，其特征在于，应用于飞行器的飞行控制系统，其中，所述飞行控制系统的操纵模式包括手动操纵模式、无线遥控操纵模式以及自动操纵模式，所述方法包括：在所述飞行控制系统的操纵模式处于所述手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据；若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态；若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述无线遥控操纵模式，以基于所述无线遥控操纵模式控制所述飞行器飞行；或者若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操纵模式控制所述飞行器着陆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态，包括：若检测到所述手动操纵数据未按照目标周期发送，则确定所述手动操纵数据失效，并控制所述飞行器进入所述自主悬停状态；或者若检测到所述手动操纵数据包括的标识信息为无效标识，则确定所述手动操纵数据失效，并控制所述飞行器进入自主悬停状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操作模式控制所述飞行器着陆，包括：若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，且检测到手动操纵数据失效，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操作模式控制所述飞行器着陆。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态之后，还包括：若在第二预设时长内持续接收到有效的手动操作数据，则生成第一提示信息；获取基于所述第一提示信息输入的第一切换指令；响应于所述第一切换指令，将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述手动操纵模式，并基于所述手动操纵模式控制所述飞行器飞行。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式之后，还包括：若在第三预设时长内持续接收到有效的手动操作数据，则生成第二提示信息；获取基于所述第二提示信息输入的第二切换指令；响应于所述第二切换指令，将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述手动操纵模式，并基于所述手动操纵模式控制所述飞行器飞行。6.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：石楚，柏青，许明贵，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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