感应机构及机械手制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种感应机构，应用于机械手抓料感应，包括安装件、与安装件活动连接的活动件、用于检测活动件且与安装件固定连接的传感器以及固定于活动件的一端且用于抵接目标物体的弹性件。在弹性件与目标物体柔性接触的情形下，传感器能够产生活动件到达目标位置的感应信号。相比于现有技术，本实施例提供的感应机构，通过弹性件与目标物体柔性接触，从而避免划伤目标物体的现象发生。另外，直接与目标物体接触的方式，其感应精度也能够得到保证。得到保证。得到保证。

【技术实现步骤摘要】
感应机构及机械手


[0001]本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种感应机构及机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。比如在PCB板的生产制造中，需要机械手去抓取PCB板，为了确保机械手已经抓取该物件，需要设置感应机构对被抓取的PCB板进行检测。
[0003]现有技术中，感应机构主要分为两种，非接触式感应机构与接触式感应机构。由于PCB材质或表面处理工艺的不同，会导致非接触感应机构存在一定的误差，甚至会出现感应到的情况。再者，PCB表面棕化较为细腻、产品要求高，使用接触式感应机构容易刮伤PCB板。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种能够精准感应且不易刮伤目标物体的感应机构及机械手。
[0005]一种感应机构，应用于机械手抓料感应，包括安装件、与所述安装件活动连接的活动件、用于检测所述活动件且与所述安装件固定连接的传感器以及固定于所述活动件的一端且用于抵接目标物体的弹性件；
[0006]在所述弹性件与所述目标物体柔性接触的情形下，所述传感器能够产生所述活动件到达目标位置的感应信号。
[0007]在所述感应机构的一些实施例中，所述活动件的一端形成与所述弹性件连接的连接部，所述弹性件中空设置并套设于所述连接部的外周。
[0008]在所述感应机构的一些实施例中，所述连接部的外周设有螺纹，所述弹性件嵌套于所述螺纹上。
[0009]在所述感应机构的一些实施例中，所述连接部以及所述弹性件均为柱状结构，所述连接部与所述弹性件过盈配合。
[0010]在所述感应机构的一些实施例中，所述弹性件为柔性吸盘。
[0011]在所述感应机构的一些实施例中，所述安装件上开设有供所述活动件沿靠近所述传感器滑动的滑槽。
[0012]在所述感应机构的一些实施例中，所述活动件远离所述连接部的一端凸出有第一限位件，所述活动件靠近所述连接部的一端凸出有第二限位件，所述第一限位件与所述第二限位件均用于与所述安装件抵接以限制所述活动件在所述滑槽滑动的行程。
[0013]在所述感应机构的一些实施例中，所述第一限位件和/或所述第二限位件为旋拧于所述活动件上的螺柱。
[0014]在所述感应机构的一些实施例中，所述活动件为尼龙杆。
[0015]一种机械手，包括用于抓取所述目标物体抓取机构、用于驱动所述抓取机构朝所述目标物体运动的主体以及根据上述任意实施例所述的感应机构，所述感应机构固定于所
述抓取机构上。
[0016]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0017]依据上述实施例提供的感应机构，将安装件固定于机械手上，当机械手朝目标物体运动时，感应机构随机械手朝目标物体运动。接着，弹性件与目标物体接触，此时，机械手仍朝目标物体运动，目标物体对该弹性件施加一个反向的作用力，从而使得与该弹性件连接的活动件朝传感器方向移动。活动件运动一段距离后，传感器检测到该活动件的位置信号，并将该位置信号反馈至机械手，以便进行下一步操作。相比于现有技术，本实施例提供的感应机构，通过弹性件与目标物体柔性接触，从而避免划伤目标物体的现象发生。另外，直接与目标物体接触的方式，其感应精度也能够得到保证。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]其中：
[0020]图1为一实施例提供的感应机构的结构示意图。
[0021]图2为图1中感应机构的剖视图。
[0022]图3为图1中感应机构又一状态的结构示意图。
[0023]图4为图1中感应机构部分结构爆炸示意图。
[0024]图5为一实施例提供的机械手的结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]10
‑
目标物体；
[0027]100
‑
感应机构；
[0028]110
‑
安装件，110a
‑
滑槽，110b
‑
腰型孔，112
‑
封盖件；
[0029]120
‑
活动件，120a
‑
第一安装孔，120b
‑
第二安装孔，122
‑
连接部，124
‑
第一限位件，126
‑
第二限位件；
[0030]130
‑
传感器，130a
‑
感应区域；
[0031]140
‑
弹性件；
[0032]200
‑
机械手；
[0033]210
‑
抓取机构，220
‑
主体。
具体实施方式
[0034]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置
关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0036]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
[0037]请参阅图1
‑
图5，本技术实施例提供一种感应机构100，应用于机械手200抓料感应，包括安装件110、与安装件110活动连接的活动件120、用于检测活动件120且与安装件110固定连接的传感器130以及固定于活动件120的一端且用于抵接目标物体10的弹性件140。在弹性件140与目标物体10柔性接触的情形下，传感器130能够产生活动件120到达目标位置的感应信号。
[0038]依据上述实施例提供的感应机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感应机构，应用于机械手抓料感应，其特征在于，包括安装件、与所述安装件活动连接的活动件、用于检测所述活动件且与所述安装件固定连接的传感器以及固定于所述活动件的一端且用于抵接目标物体的弹性件；在所述弹性件与所述目标物体柔性接触的情形下，所述传感器能够产生所述活动件到达目标位置的感应信号。2.根据权利要求1所述的感应机构，其特征在于，所述活动件的一端形成与所述弹性件连接的连接部，所述弹性件中空设置并套设于所述连接部的外周。3.根据权利要求2所述的感应机构，其特征在于，所述连接部的外周设有螺纹，所述弹性件嵌套于所述螺纹上。4.根据权利要求2所述的感应机构，其特征在于，所述连接部以及所述弹性件均为柱状结构，所述连接部与所述弹性件过盈配合。5.根据权利要求1
‑
4任意一项所述的感应机构，其特征在于，所述弹性件为柔性吸盘。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永新，赵志洪，李强，吴超森，翟学涛，杨朝辉，
申请(专利权)人：深圳市大族数控科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：