一种机器人运料夹具制造技术

本实用涉及夹具领域，且公开了一种机器人运料夹具，其包括夹持结构和连接结构：夹持结构包括平板，平板底端开设滑槽，且其底端通过滑槽对称卡合滑动连接有两个夹爪，平板上还设置有用于驱动两个夹爪沿滑槽同时向相互方向进行滑动的驱动机构；连接结构包括安装在平板顶端的连接座，连接座上设置有法兰，法兰的顶端固定有和机器人手臂端部连接的连接轴，连接座上还设置有用于同时和其连接又对法兰进行限定的定位机构。本实用的定位机构能在与连接座连接的同时将法兰限定住，即在和连接座连接后能将法兰固定，使得法兰既不需要螺栓结构也不需要焊接就能和连接座进行连接，从而使夹具可与法兰进行分离。可与法兰进行分离。可与法兰进行分离。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运料夹具


[0001]本技术属于夹具领域，具体为一种机器人运料夹具。

技术介绍

[0002]机器人夹具是安装在机器人手臂上的夹持结构，其用于夹持物料进行运输。现有技术中，夹具的种类多种多样，有左右夹持结构、有吸盘结构等。
[0003]但是，无论是哪种结构的夹具，其通常通过法兰螺栓结构或是焊接的方式和机器人的手臂端部连接，如公开号CN110434887B的中国专利中公开的那样。
[0004]无论是通过法兰螺栓结构连接还是焊接，其都是为了保持夹具的稳定，但是二者均存在一个共同的缺陷，那便是夹具一旦发生损坏，无法进行更换，只能对整个机器人进行更换。

技术实现思路

[0005]要解决的技术问题：夹具和机器人手臂现有连接方式无法进行更换。
[0006]技术方案：本技术提供了一种机器人运料夹具，包括夹持结构和连接结构：夹持结构包括平板，平板底端开设滑槽，且其底端通过滑槽对称卡合滑动连接有两个夹爪，平板上还设置有用于驱动两个夹爪沿滑槽同时向相互方向进行滑动的驱动机构；连接结构包括安装在平板顶端的连接座，连接座上设置有法兰，法兰的顶端固定有和机器人手臂端部连接的连接轴，连接座上还设置有用于同时和其连接又对法兰进行限定的定位机构。
[0007]进一步地，定位机构包括一连接套，连接套的底端内部开设有内螺纹，连接座的外周侧开设有与内螺纹相适配的外螺纹，且其顶端还开设有用于容纳法兰的容纳槽，连接套上贯穿开设有用于穿过连接轴的通孔，当其与连接座旋合后，其内部顶端和法兰的顶端贴合。
[0008]进一步地，驱动机构包括安装在滑槽内部中间的轴承座，轴承座上配合连接有一位于滑槽内的双向丝杆，每个夹爪的顶端均连接有位于滑槽内的且与双向丝杆螺纹贯穿连接的滑块，平板上还设置有用于驱动双向丝杆进行转动的转动机构。
[0009]进一步地，转动机构包括连接在平板一侧的安装架，安装架的内侧连接一与双向丝杆的一端连接的轴承，平板的另一侧安装有电机，电机的输出轴通过联轴器与双向丝杆的另一端连接。
[0010]进一步地，滑槽上其顶端的宽度大于其底端的宽度，每个滑块均与此滑槽相适配。
[0011]进一步地，平板的底端开设有两个关于滑槽对称的导向槽，每个夹爪的顶端均对称连接有两个分别与对应的导向槽滑动连接的导向块。
[0012]技术效果：
[0013]本技术中，在连接座上设置一定位机构，这个定位机构能在与连接座连接的同时将法兰限定住，即在和连接座连接后能将法兰固定，使得法兰既不需要螺栓结构也不需要焊接就能和连接座进行连接，从而使夹具可与法兰进行分离，对比现有与法兰螺栓固
定或是焊接的方式，本申请具有实质性特点和进步。
附图说明
[0014]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0015]图1为本技术的立体结构示意图；
[0016]图2为本技术的仰视结构示意图；
[0017]图3为本技术的结构分解示意图；
[0018]图4为本技术的连接套结构示意图；
[0019]图中：
[0020]1、平板；2、滑槽；3、夹爪；4、驱动机构；401、轴承座；402、双向丝杆；403、滑块；5、连接座；6、法兰；7、连接轴；8、转动机构；801、安装架；802、轴承；803、电机；9、导向槽；10、导向块；11、连接套；12、内螺纹；13、外螺纹；14、容纳槽；15、通孔。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0023]本具体实施方式提供的机器人运料夹具，如图1和2所示，包括夹持结构和连接结构，其中：
[0024]夹持结构包括平板1，在这个平板1的底端开设有沿其长度方向进行分布的滑槽2，且其底端通过滑槽2对称卡合滑动连接有两个夹爪3，并且，在平板1上还设置有用于驱动两个夹爪3沿滑槽2同时向相互方向进行滑动的驱动机构4，如图3所示，驱动机构4包括安装在滑槽2内部中间的轴承座401，在此轴承座401上过盈配合连接有一位于滑槽2内的双向丝杆402，另外，每个夹爪3的顶端均连接有位于滑槽2内的且与双向丝杆402螺纹贯穿连接的滑块403，两个滑块403与双向丝杆402螺纹连接的方向相反，不仅如此，在平板1上还设置有用于驱动双向丝杆402进行转动的转动机构8，转动机构8包括连接在平板1一侧的安装架801，安装架801的内侧连接一与双向丝杆402的一端连接的轴承802，平板1的另一侧安装有电机803，电机803的输出轴通过联轴器与双向丝杆402的另一端连接，通过电机803驱动双向丝杆402进行转动，从而使滑块403带动相应的夹爪3沿滑槽2进行移动；
[0025]连接结构包括安装在平板1顶端的连接座5，在此连接座5上设置有法兰6，法兰6的顶端固定有和机器人手臂端部连接的连接轴7，连接座5上还设置有用于同时和其连接又对法兰6进行限定的定位机构，如图4所示，定位机构包括一连接套11，在此连接套11的底端内
部开设有内螺纹12，同时，在连接座5的外周侧开设有与内螺纹12相适配的外螺纹13，且其顶端还开设有用于容纳法兰6的容纳槽14，而连接套11上还贯穿开设有用于穿过连接轴7的通孔15，如此，当其与连接座5旋合后，其内部顶端和法兰6的顶端贴合，以抵住法兰6，这样，无需螺栓结构和焊接就可将机器人手臂上的法兰与夹具进行连接。
[0026]除上述之外：
[0027]一，上述中的滑槽2上其顶端的宽度大于其底端的宽度，每个滑块403均与此滑槽2相适配，所以二者即可滑动连接，又不会从平板1上掉出。
[0028]二，如图3所示，在平板1的底端还开设有两个关于滑槽2对称的导向槽9，同时，在每个夹爪3的顶端均对称连接有两个分别与对应的导向槽9滑动连接的导向块10，以使得夹爪3移动时不会随意晃动。
[0029]以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运料夹具，包括夹持结构和连接结构：夹持结构包括平板(1)，平板(1)底端开设滑槽(2)，且其底端通过滑槽(2)对称卡合滑动连接有两个夹爪(3)，其特征在于，平板(1)上还设置有用于驱动两个夹爪(3)沿滑槽(2)同时向相互方向进行滑动的驱动机构(4)；连接结构包括安装在平板(1)顶端的连接座(5)，连接座(5)上设置有法兰(6)，法兰(6)的顶端固定有和机器人手臂端部连接的连接轴(7)，连接座(5)上还设置有用于同时和其连接又对法兰(6)进行限定的定位机构。2.根据权利要求1所述的机器人运料夹具，其特征在于：定位机构包括一连接套(11)，连接套(11)的底端内部开设有内螺纹(12)，连接座(5)的外周侧开设有与内螺纹(12)相适配的外螺纹(13)，且其顶端还开设有用于容纳法兰(6)的容纳槽(14)，连接套(11)上贯穿开设有用于穿过连接轴(7)的通孔(15)，当其与连接座(5)旋合后，其内部顶端和法兰(6)的顶端贴合。3.根据权利要求1所述的机器人运料夹具，其特征在于：驱动机构(4)包括安装在滑槽(2)内部中...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘岸，高嵩，陈超波，马天力，张彬彬，李继超，周洁，黄娇茹，赵素平，宋晓华，谭博，曹凯，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：