一种全自动金相制样机器人、控制方法及计算机存储介质技术

本发明专利技术涉及一种全自动金相制样机器人、控制方法及计算机存储介质，包括机器人大脑、机器人控制单元、机器人小脑、机器人四肢、机器人工具及智能显微镜；机器人大脑用于实现负反馈和各种智能化算法，机器人控制单元用于作包括机器人的硬件处理器、运动程序控制中心，机器人小脑用于控制机器人四肢，机器人四肢用于精准移动指定行程，机器人工具用于实现金相制样的切割、打磨、抛光动作，智能显微镜用于对金相组织自动识别和判定级别。其优点在于：将切割、磨平、抛光、清洗、检测集成化，并且全部自动化，无需人工一道道操作，只需一键启动，连续完成所有工作，大大节省人力物力，节约时间，提高工作效率，推动金相行业发展。推动金相行业发展。推动金相行业发展。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动金相制样机器人、控制方法及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及金相制样
，更具体地说，涉及一种全自动金相制样机器人、控制方法及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]金相制样的目的是显示样品的真实组织。样品可以是金属、陶瓷、烧结碳化物或者其他固态材料。
[0003]目前市面上制样系统主要分包括以下几个方面，要么是单一的切割机，要么是只能打磨抛光的磨抛机，要么是专门观测的台式金相显微镜，然后需要人工一道道工序操作，分别用不同的机器先切割，再打磨、抛光、清洗、检测，非常繁琐且耗时耗力。
[0004]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种全自动金相制样机器人、控制方法及计算机存储介质，该全自动金相制样机器人使用一套高度集成的全自动化设备实现金相制样全过程，节省人力物力，提高效率。
[0006]本专利技术提供一种全自动金相制样机器人，包括机器人大脑、机器人控制单元、机器人小脑、机器人四肢、机器人工具及智能显微镜；所述机器人大脑用于实现负反馈和各种智能化算法，所述机器人控制单元用于作包括机器人的硬件处理器、运动程序控制中心，所述机器人小脑用于控制所述机器人四肢，所述机器人四肢用于精准移动指定行程，所述机器人工具用于实现金相制样的切割、打磨、抛光动作，所述智能显微镜用于对金相组织自动识别和判定级别。
[0007]进一步地，所述机器人大脑包括智能微机电脑，所述机器人控制单元包括可编程控制器，所述机器人小脑包括步进电机驱动器，所述机器人四肢包括步进电机，所述机器人工具包括交直流电机和压力传感器；所述智能显微镜自动对焦采用智能化微机电脑，控制显微镜自动对焦；斜面成像采用智能化图像处理算法，自动拍出清晰平整照片；金相组织分析采用神经网络法自动识别金相组织，自动评级。
[0008]本专利技术还提供一种控制方法，应用于上述的全自动金相制样机器人。
[0009]进一步地，所述的控制方法包括以下步骤：
[0010]S1：通过机器人控制单元控制12v继电器的吸合和断开来控制220V、2.2KW的交流切割电机的开关通断；
[0011]S2：预设打磨抛光的工艺要求；
[0012]S3：通过机器人大脑控制切割的大小、形状，达到预设的打磨抛光的工艺要求；
[0013]S4：通过机器人控制单元控制48V直流电机的转速和方向；
[0014]S5：通过机器人工具控制打磨头、抛光头和工件之间压力大小，将工件打磨出金属光泽，表面平整，粗糙度均匀，满足工艺要求；
[0015]S6：通过调节合适压力大小擦拭清洗工件表面灰尘和异物；
[0016]S7：通过所述智能显微镜进行金相分析。
[0017]进一步地，所述步骤S1中继电器包括第一控制电路，所述第一控制电路包括电阻R1、电阻R2、变频器T1、单向二极管D1、磁性线圈及可回弹触点开关RL1；所述电阻R1和所述电阻R2串联连接，在所述电阻R2上并联连接有所述变频器T1，所述变频器T1另一端连接有所述单向二极管D1，所述单向二极管D1两端并联有所述磁性线圈，所述磁性线圈端部设置有所述可回弹触点开关RL1。
[0018]进一步地，所述步骤S4中机器人控制单元包括第二控制电路，所述第二控制电路包括隔离开关QS1、停止开关SB1、正转按键SB2、反转按键SB3、热过载保护FR、交流接触器KM1、交流接触器KM2和PLC控制器；所述隔离开关QS1和所述PLC控制器的L端和N端连接，所述停止开关SB1、所述正转按键SB2、所述反转按键SB3、所述热过载保护FR分别和所述PLC控制器上的X0停止按钮、X1正转按钮、X2反转按钮、X3热过载保护连接点连接；在所述隔离开关QS1和所述PLC控制器之间的电路上连接有所述交流接触器KM1和所述交流接触器KM2，所述交流接触器KM1和所述交流接触器KM2另一端连接有另一热过载保护FR，所述热过载保护FR另一端连接有所述48V直流电机。
[0019]本专利技术还提供一种计算机存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时，执行上述的控制方法。
[0020]本专利技术提供的全自动金相制样机器人，将切割、磨平、抛光、清洗、检测集成化，并且全部自动化，无需人工一道道操作，只需一键启动，连续完成所有工作，大大节省人力物力，节约时间，提高工作效率，推动金相行业发展。
附图说明
[0021]图1包括本专利技术实施例提供的全自动金相制样机器人的组成模块示意图。
[0022]图2为本专利技术实施例提供的第一控制电路的原理示意图。
[0023]图3为本专利技术实施例提供的第二控制电路的原理示意图。
[0024]附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
[0025]100、机器人大脑
[0026]200、机器人控制单元
[0027]300、机器人小脑
[0028]400、机器人四肢
[0029]500、机器人工具
[0030]600、智能显微镜
具体实施方式
[0031]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0032]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0033]实施例1
[0034]图1包括本专利技术实施例提供的全自动金相制样机器人的组成模块示意图。请参照图1，本专利技术实施例提供的全自动金相制样机器人，包括机器人大脑100、机器人控制单元200、机器人小脑300、机器人四肢400、机器人工具500及智能显微镜600；
[0035]具体地，机器人大脑100包括智能微机电脑，用于实现负反馈和各种智能化算法。所述机器人控制单元200包括可编程控制器，是以计算机技术为基础的新型工业控制装置，用于作包括机器人的硬件处理器、运动程序控制中心。所述机器人小脑300包括步进电机驱动器，是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构；当步进驱动器接收到一个脉冲信号，就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为步距角)，其旋转是以固定的角度一步一步运行的；可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的；用于控制所述机器人四肢400。所述机器人四肢400包括步进电机，是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机；每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比；用于精准移动指定行程。所述机器人工具500包括交直流电机和压力传感器，交流电机是用于实现机械能和交流电能相互转换的机械；直流电机(direct current machine)是指能将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动金相制样机器人，其特征在于，包括机器人大脑(100)、机器人控制单元(200)、机器人小脑(300)、机器人四肢(400)、机器人工具(500)及智能显微镜(600)；所述机器人大脑(100)用于实现负反馈和各种智能化算法，所述机器人控制单元(200)用于作包括机器人的硬件处理器、运动程序控制中心，所述机器人小脑(300)用于控制所述机器人四肢(400)，所述机器人四肢(400)用于精准移动指定行程，所述机器人工具(500)用于实现金相制样的切割、打磨、抛光动作，所述智能显微镜(600)用于对金相组织自动识别和判定级别。2.根据权利要求1所述的全自动金相制样机器人，其特征在于，所述机器人大脑(100)包括智能微机电脑，所述机器人控制单元(200)包括可编程控制器，所述机器人小脑(300)包括步进电机驱动器，所述机器人四肢(400)包括步进电机，所述机器人工具(500)包括交直流电机和压力传感器；所述智能显微镜(600)自动对焦采用智能化微机电脑，控制显微镜自动对焦；斜面成像采用智能化图像处理算法，自动拍出清晰平整照片；金相组织分析采用神经网络法自动识别金相组织，自动评级。3.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1或2中任意一项所述的全自动金相制样机器人。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：S1：通过机器人控制单元控制12v继电器的吸合和断开来控制220V、2.2KW的交流切割电机的开关通断；S2：预设打磨抛光的工艺要求；S3：通过机器人大脑控制切割的大小、形状，达到预设的打磨抛光的工艺要求；S4：通过机器人控制单元控制48V直流电机的转速和方向；S5：通过机...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海汉德检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：