双差速转向四轮驱动AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种双差速转向四轮驱动AGV，包括钢制型材拼装焊接制成的AGV底盘，在AGV底盘上设有前轮组驱动机构和后轮组驱动机构，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构的外侧均设置有磁导航传感器，所述AGV底盘的中部设置有电源控制系统和中央控制器，所述中央控制器电连接于所述电源控制系统，所述前轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置四组伺服驱动器；所述前轮组驱动机构上设置有前轮组转向机构和第一角度传感器，所述后轮组驱动机构上设置有后轮组转向机构和第二角度传感器；本实用新型专利技术优化了AGV小车的结构，降低了制造和维护成本，提高了响应速度，使得转向更加平稳。使得转向更加平稳。使得转向更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
双差速转向四轮驱动AGV


[0001]本技术涉及自动输送设备
，尤其是一种双差速转向四轮驱动AGV。

技术介绍

[0002]AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。主要应用于农业、仓储业、机械制造业、邮局、图书馆、工矿企业、港口码头和机场、以及烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种行业，尤其适用于环境较差或偏酸、偏碱、温湿度较高及液体等货物的搬运，载重量大、运行快速、倾倒方便；振动小，缓冲好，损耗小。
[0003]而市场上AGV设备的驱动控制主要采用差速器或电子角度纠偏等控制方式。其中，采用差速器的具体方式是：通过四轮的扭矩变化，差速器将速度进行重新分配给四个驱动轮；其中，采用电子角度纠偏控制的具体方式是：在AGV移动过程中，当角度传感器检测到当前实际角度偏离目标角度较大时，则中央控制器重新分配四轮速度，将当前角度偏转至目标角度范围内，并在AGV移动的全过程中重复执行此任务，直至到达移动的终点。由此可见，其需要增设新的结构部件和外购件，进而存在传动机构的结构复杂、响应速度滞后、制造成本较高等问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的就是针对上述情况，提供一种双差速转向四轮驱动AGV，解决现有AGV传动机构响应速度慢，制造成本高，结构复杂的问题。
[0005]本技术的具体方案是：一种双差速转向四轮驱动AGV，包括钢制型材拼装焊接制成的AGV底盘，所述AGV底盘上设有前轮组驱动机构和后轮组驱动机构，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构的外侧均设置有磁导航传感器，所述AGV底盘的中部设置有电源控制系统和中央控制器，所述中央控制器电连接于所述电源控制系统，所述前轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述后轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置有第三伺服驱动器和第四伺服驱动器，且所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器和第四伺服驱动器分别电连接于所述中央控制器。所述电源控制系统给所述中央控制器、磁导航传感器、前轮组驱动机构以及所述后轮组驱动机构提供电源，进行AGV小车的驱动和控制。
[0006]所述前轮组驱动机构上设置有前轮组转向机构和第一角度传感器，且所述第一角度传感器设置于所述前轮组驱动机构和前轮组转向机构之间；所述后轮组驱动机构上设置有后轮组转向机构和第二角度传感器，且所述第二角度传感器设置于所述后轮组驱动机构和后轮组转向机构之间；所述第一角度传感器和第二角度传感器分别电连接于所述中央控制器。所述第一角度传感器实时检测前轮组转向机构的实际偏转角度，所述第二角度传感器实时检测后轮组转向机构的实际偏转角度，其采集并反馈相对应的模拟量数据至中央控
制器。
[0007]进一步的，所述第一角度传感器、第二角度传感器均为电阻式电位计，采用DC24V电源，输出信号为0
‑
10V模拟量值，对应偏转角度为
‑
90
°
至+90
°
，逆时针偏转为负，顺时针偏转为正。
[0008]进一步的，所述前轮组驱动机构包括有前驱动座、第一伺服驱动电机、第二伺服驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一伺服驱动电机与第二伺服驱动电机呈旋转对称状设置于所述前驱动座上，所述第一驱动轮和第二驱动轮呈对称状设置于所述前驱动座的两侧。所述后轮组驱动机构包括有后驱动座、第三伺服驱动电机、第四伺服驱动电机、第三驱动轮和第四驱动轮，所述第三伺服驱动电机与第四伺服驱动电机呈旋转对称状设置于所述后驱动座上，所述第三驱动轮和第四驱动轮呈对称状设置于所述后驱动座的两侧。
[0009]所述第一伺服驱动电机与第一驱动轮之间、所述第二伺服驱动电机与第二驱动轮之间、所述第三伺服驱动电机与第三驱动轮之间、所述第四伺服驱动电机与第四驱动轮之间均通过链轮、传动链条以及传动轴进行传动连接。
[0010]进一步的，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构上均设置有多组减震机构，且所述减震机构位于安装板与中间过渡板之间。
[0011]进一步的，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构上还均设置有导向机构，所述导向机构包括设置于所述安装板上的导向座、设置于所述中间过渡板上的导向柱，且所述导向柱配合设置于所述导向座内。所述导向机构配合所述减震机构的使用，使得AGV小车运行得更加平稳。
[0012]进一步的，所述前轮组转向机构和后轮组转向机构均包括转向驱动电机和回转体组件，所述回转体组件连接于所述中间过渡板的下端面，所述前驱动座和后驱动座通过所述回转体组件转动连接于所述中间过渡板；所述转向驱动电机分别连接于所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构上，通过所述转向驱动电机带动所述回转体组件旋转。在实际使用中，由于所述回转体组件上端与所述中间过渡板固定连接，而中间过渡板与所述安装板连接于一体，故在所述转向驱动电机工作时，其实际是带动所述前轮组驱动机构或所述后轮组驱动机构转动，也即实现AGV小车的转向。
[0013]本技术通过驱动机构和转向机构的配合使用，摒弃了差速器或电子角度纠偏控制的方式，从而减少了外购件的使用，优化了AGV小车的结构，降低了制造和维护成本，提高了响应速度，使得转向更加平稳。同时，设置有第一角度传感器和第二角度传感器，其实时检测转向机构的实际偏转角度，所述中央控制器根据实际偏转角度与目标偏转角度(目标偏转角度为磁导航传感器根据路线的信息反馈给所述中央控制器，所述中央控制器经过运算给出的理论偏转角度)再自动计算分配四个驱动轮的线速度，从而保持前轮组与后轮组角速度的一致性，使得前轮组转向机构与后轮组转向机构零扭矩差，进而达到控制转向的目的，还能保证AGV行驶时各车轮与地面之间保持纯滚动状态，减小驱动轮与地面的摩擦力，延长AGV小车各部件的使用寿命。
附图说明
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是本技术中前(后)轮组驱动机构和前(后)轮组转向机构的立体结构示意
图；
[0016]图3是本技术中伺服驱动电机的布局结构示意图；
[0017]图4是本技术中前(后)轮组驱动机构和前(后)轮组转向机构的平面结构示意图。
[0018]图中：01—AGV底盘，02—前轮组驱动机构，021
‑
前驱动座，022
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第一伺服驱动电机，023
‑
第二伺服驱动电机，024
‑
第一驱动轮，025
‑
第二驱动轮，03—后轮组驱动机构，031
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后驱动座，032
‑
第三伺服驱动电机，033
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第四伺服驱动电机，034
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第三驱动轮，035
‑
第四驱动轮，04—磁导航传感器，05—电源控制系统，06—中央控制器，07—第一伺服驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双差速转向四轮驱动AGV，包括钢制型材拼装焊接制成的AGV底盘，其特征在于：所述AGV底盘上设有前轮组驱动机构和后轮组驱动机构，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构的外侧均设置有磁导航传感器，所述AGV底盘的中部设置有电源控制系统和中央控制器，所述中央控制器电连接于所述电源控制系统，所述前轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述后轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置有第三伺服驱动器和第四伺服驱动器，且所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器和第四伺服驱动器分别电连接于所述中央控制器；所述前轮组驱动机构上设置有前轮组转向机构和第一角度传感器，且所述第一角度传感器设置于所述前轮组驱动机构和前轮组转向机构之间；所述后轮组驱动机构上设置有后轮组转向机构和第二角度传感器，且所述第二角度传感器设置于所述后轮组驱动机构和后轮组转向机构之间；所述第一角度传感器和第二角度传感器分别电连接于所述中央控制器。2.根据权利要求1所述的一种双差速转向四轮驱动AGV，其特征在于：所述前轮组驱动机构包括有前驱动座、第一伺服驱动电机、第二伺服驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一伺服驱动电机与第二伺服驱动电机呈旋转对称状设置于所述前驱动座上，所述第一驱动轮和第二驱动轮呈对称状设置于所述前驱动座的两侧；所述后轮组驱动机构包括有...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪宇，王秋华，
申请(专利权)人：法睿兰达科技武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：