一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法技术方案

本申请公开了一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法，应用于工业装卸领域。本申请所提供的一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法，首先通过获取加车辆加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间，并判断加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间是否满足预先设置的条件，若加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间满足预先设置的条件，则车辆就进入微动控制模式，若不满足，则车辆保持行走模式。通过微动控制系统及方法，无需额外增加控制制动踏板，可以仅通过加速踏板实施微动功能，实现行走模式与微动控制模式的切换，避免出现在制动踏板踩到底时，导致电动正面吊、堆高机或电动集装箱搬运设备因重心不稳产生较大的振动。大的振动。大的振动。

【技术实现步骤摘要】
一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法


[0001]本申请涉及工业装卸领域，特别是涉及一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法。

技术介绍

[0002]电动正面吊和堆高机是应用于港口码头、铁路公路等场所的集装箱起重机械设备，主要用于集装箱的堆叠和码头、堆厂内的水平运输，与叉车相比，它具有机动灵活、操作方便、稳定性好、轮压较低、堆码层数高、堆厂利用率高等优点。电动正面吊和堆高机在吊箱时，要求车辆以较低的车速行驶以微调车子位置进行吊具和箱体定位，减小磕碰。
[0003]针对于电动正面吊和堆高机，目前采用的微动控制是需要额外借助一个制动踏板，将微动功能集成到制动功能中，驾驶员通过制动踏板开度控制制动力的大小，以便于在大载重的情况下对电动装载车辆进行微动控制。但在制动踏板踩到底时，该方式会从微动方式直接切换到制动刹车，应用在正面吊或堆高机这种臂架过高导致重心过高的车上易产生较大的振动。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法，可以通过借用行走的加速踏板状态变化实现电机扭矩控制模块下的低速段微动控制功能，不需要额外增加电制动踏板，避免了司机微动操作时容易直接从微动模式直接切换到制动刹车，导致电动正面吊或堆高机重心失衡而产生较大的振动。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种电动集装箱搬运设备的微动控制方法，包括：
[0006]获取车辆的加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间；
[0007]判断加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件；
[0008]若是，则确定车辆为微动控制模式；
[0009]若否，则确定车辆为行走模式。
[0010]优选地，判断加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件包括：
[0011]判断加速踏板开度是否为预设阈值；
[0012]若否，则确定加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间不满足预设条件；
[0013]若是，则判断加速踏板开度维持的时间是否大于预设时间；
[0014]如果是，则确定加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间满足预设条件；
[0015]如果否，则确定加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间不满足预设条件。
[0016]优选地，判断加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件包括：
[0017]根据加速踏板开度判断是否处于上升沿状态；
[0018]若加速踏板处于上升沿状态，且加速踏板开度维持的时间大于微动触发时间阈值，则确定加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间满足预设条件；
[0019]若否，则确定加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间不满足预设条件。
[0020]优选地，在确定车辆为微动控制模式之后，还包括：
[0021]获取整车控制器发出的目标扭矩和微动控制使能；
[0022]根据目标扭矩和微动控制使能确定目标车速；
[0023]控制电机按照目标车速匀速行驶。
[0024]优选地，在确定车辆为行走模式之后，还包括：
[0025]获取上升沿曲线和下降沿曲线；
[0026]控制电机按照上升沿曲线或下降沿曲线执行行驶车速控制。
[0027]优选地，根据上升沿曲线控制电机行驶包括：
[0028]若加速踏板开度处于微动控制范围，则接收整车控制器发出的PI控制信号以控制车辆车速平稳过渡到微动车速；
[0029]若加速踏板开度处于行走控制范围，则接收整车控制器发出的比例控制信号以控制车辆由微动控制模式转变到行走模式。
[0030]优选地，根据下降沿曲线控制电机行驶包括：
[0031]若加速踏板开度开始下降，则接收整车控制器发出的比例控制信号以控制车辆车速平稳过渡到0。
[0032]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电动集装箱搬运设备的微动控制装置，包括：
[0033]获取模块，用于获取车辆的加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间；
[0034]判断模块，用于判断加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件；
[0035]第一确定模块，在判断模块判断为是的情况下，用于确定车辆为微动控制模式；
[0036]第二确定模块，在判断模块判断为否的情况下，用于确定车辆为行走模式。
[0037]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电动正面吊或堆高机，包括存储器，用于存储计算机程序；
[0038]处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法的步骤。
[0039]为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法的步骤。
[0040]本申请所提供的一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法，应用于电动正面吊或堆高机，首先通过获取加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间，并判断加速踏板开度和加速踏板开度维持的时间是否满足预先设置的条件，若满足，则车辆就进入微动控制模式，若不满足，则车辆保持行走模式。通过微动控制方法及系统，无需额外增加控制制动踏板，可以仅通过加速踏板实施微动功能，实现行走模式与微动模式的切换，避免出现在制动踏板踩到底时，导致电动正面吊、堆高机或其它电动集装箱搬运设备因重心不稳产生较大的振动。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1为本申请实施例提供的微动控制方法流程图；
[0043]图2为本申请另一实施例提供的信号采集结构图；
[0044]图3为本申请另一实施例提供的微动控制流程图；
[0045]图4为本申请另一实施例提供的车速控制曲线图；
[0046]图5为本申请另一实施例提供的微动控制装置结构图；
[0047]图6为本申请另一实施例提供的电动正面吊或堆高机的结构图。
具体实施方式
[0048]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
[0049]电动正面吊和堆高机主要应用于港口码头、铁路公路等场所的集装箱起重机械设备，其具有机动灵活、操作方便、稳定性好、轮压较低、堆码层数高、堆厂利用率高等优点。电动正面吊和堆高机在工作时，要求车辆以较低的车速行驶以微调车子位置进行吊具和箱体定位，减小磕碰。目前采用的微动控制是需要额外借助一个制动踏板，将微动功能集成到制动功能中，驾驶员通过制动踏板开度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间；判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件；若是，则确定所述车辆为微动控制模式；若否，则确定所述车辆为行走模式。2.根据权利要求1所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，所述判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件包括：判断所述加速踏板开度是否为预设阈值；若否，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间不满足预设条件；若是，则判断所述加速踏板开度维持的时间是否大于预设时间；如果是，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间满足预设条件；如果否，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间不满足预设条件。3.根据权利要求1所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，所述判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件包括：根据所述加速踏板开度判断是否处于上升沿状态；若所述加速踏板处于所述上升沿状态，且所述加速踏板开度维持的时间大于微动触发时间阈值，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间满足预设条件；若否，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间不满足预设条件。4.根据权利要求1至3任意一项所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，在所述确定所述车辆为微动控制模式之后，还包括：获取整车控制器发出的目标扭矩和微动控制使能；根据所述目标扭矩和所述微动控制使能确定目标车速；控制电机按照所述目标车速匀速行驶。5.根据权利要求1至3任意一项所述的电动集装箱搬运设备的微动控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大庆，叶坤，胡滨，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：