一种抓斗式无人天车取料方法技术

本发明专利技术涉及一种抓斗式无人天车取料方法，属于天车控制方法技术领域。本发明专利技术的技术方案是：检测升降位置，到达料面前提前减速，使抓斗以低速接触料面；抓斗接触料面后开始闭合，在闭合到一定距离时再次启动升降电机二次下降，二次下降距离为，二次下降速度，与开闭速度匹配。本发明专利技术的有益效果是：使升降钢丝绳始终不松弛，保证抓斗在闭合过程中不歪斜，这样既能保证每次的抓料量，又能避免钢丝绳在侧向力作用下的脱槽问题，具有适用性、安全性、高效性的特点。高效性的特点。高效性的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种抓斗式无人天车取料方法


[0001]本专利技术涉及一种抓斗式无人天车取料方法，属于天车控制方法


技术介绍

[0002]天车抓斗下降接触到料面后需将升降钢丝绳再放一定长度，这样在抓斗闭合时才能抓取更多的物料，但由于料面不平，导致抓斗歪斜。抓斗闭合时开闭钢丝绳侧向受力，导致其从滚筒脱槽，脱槽的钢丝绳如果缠绕在滚筒与减速机之间会引起更大的事故，处理时间长，严重影响生产节奏。如抓斗以低速接触料面，抓取过程中起升钢丝绳不配合下降虽然可保证抓斗竖直，不会出现脱槽现象，但抓料量小，影响效率。受因此急需一种技术来解决这一难题，既可保证抓料量，又可减少钢丝绳脱槽事故发生。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的是提供一种抓斗式无人天车取料方法，根据料面高度提前减速，使抓斗以低速接触料面，保证抓斗在闭合过程中钢丝绳基本垂直，侧向力有限，不会导致钢丝绳脱槽；抓斗在闭合过程中在重力作用下下降，升降电机再次启动，配合开闭动作二次下降，下降速度匹配开闭速度，使升降钢丝绳始终不松弛，保证抓斗在闭合过程中不歪斜，这样既能保证每次的抓料量，又能避免钢丝绳在侧向力作用下的脱槽问题，具有适用性、安全性、高效性的特点，有效地解决了
技术介绍
中存在的上述问题。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种抓斗式无人天车取料方法，包含以下步骤：
[0005](1)在升降滚筒和开闭滚筒上分别安装升降编码器和开闭编码器，用于测量抓斗高度和开闭宽度；
[0006](2)开闭钢丝绳通过抓斗滑轮组控制抓斗开闭，抓斗关闭时动滑轮在开闭钢丝绳的作用下提升，打开时动滑轮下降，抓斗滑轮组的升降带动抓斗臂升降；
[0007](3)抓斗上升和下降时保持升降滚筒和开闭滚筒速度相同，则抓斗开度不变，在距离料面一定高度时升降滚筒和开闭滚筒以相同加速度减速，保证抓斗以较低速度接触料面，抓斗到停止后升降钢丝绳和开闭钢丝绳不至于松弛太多；
[0008](4)抓斗接触到料面后，升降停止，抓斗开始闭合；闭合过程中抓斗在重力作用下下降，在抓斗闭合到一定宽度，升降钢丝绳绷紧后启动升降电机，二次下降；
[0009](5)二次下降高度计算公式为Vh＝R(cosα
‑
1)+S/n，其中R为抓斗臂半径，α为二次下降前抓斗臂与垂线角度，S为钢丝绳上升量，动滑轮传动比为1：n；
[0010](6)二次下降速度与开闭速度匹配，抓斗完全闭合时，升降停止下降速度通过公式v＝[Rn(cosα
‑
1)+S]/nT计算得出，其中T为开始二次下降到抓斗完全闭合需要的时间。
[0011]所述步骤(4)中，抓斗二次下降前闭合的距离与抓斗接触料面时的速度匹配。
[0012]所述步骤(5)中，如料面厚度小于R(cosα
‑
1)+S/n。则二次下降高度等于料面厚度，下降速度设定一固定值，小于v。
[0013]本专利技术的有益效果是：根据料面高度提前减速，使抓斗以低速接触料面，保证抓斗
在闭合过程中钢丝绳基本垂直，侧向力有限，不会导致钢丝绳脱槽；抓斗在闭合过程中在重力作用下下降，升降电机再次启动，配合开闭动作二次下降，下降速度匹配开闭速度，使升降钢丝绳始终不松弛，保证抓斗在闭合过程中不歪斜，这样既能保证每次的抓料量，又能避免钢丝绳在侧向力作用下的脱槽问题，具有适用性、安全性、高效性的特点。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的结构示意图；
[0015]图2为本专利技术抓斗闭合抓斗臂上升的计算几何图；
[0016]图中：抓斗1、升降钢丝绳2、开闭编码器3、升降编码器4、升降滚筒5、开闭滚筒6、开闭钢丝绳7、抓斗滑轮组8、料面9、二次下降前抓斗臂与垂线角度α10、抓斗臂半径R11、二次下降前动滑轮中心与抓斗臂水平连线距离H112、抓斗完全闭合时与垂线角度β13、抓斗完全闭合后抓斗滑轮组上升高度H214、抓斗闭合后滑轮中心与抓斗臂水平连线距离H315、二次下降前动滑轮中心与其闭合到一定角度时与抓斗臂水平连线距离H416、抓斗完全闭合后抓斗臂上升高度
△
h17。
具体实施方式
[0017]为了使专利技术实施案例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施案例中的附图，对本专利技术实施案例中的技术方案进行清晰的、完整的描述，显然，所表述的实施案例是本专利技术一小部分实施案例，而不是全部的实施案例，基于本专利技术中的实施案例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施案例，都属于本专利技术保护范围。
[0018]一种抓斗式无人天车取料方法，包含以下步骤：
[0019](1)在升降滚筒和开闭滚筒上分别安装升降编码器和开闭编码器，用于测量抓斗高度和开闭宽度；
[0020](2)开闭钢丝绳通过抓斗滑轮组控制抓斗开闭，抓斗关闭时动滑轮在开闭钢丝绳的作用下提升，打开时动滑轮下降，抓斗滑轮组的升降带动抓斗臂升降；
[0021](3)抓斗上升和下降时保持升降滚筒和开闭滚筒速度相同，则抓斗开度不变，在距离料面一定高度时升降滚筒和开闭滚筒以相同加速度减速，保证抓斗以较低速度接触料面，抓斗到停止后升降钢丝绳和开闭钢丝绳不至于松弛太多；
[0022](4)抓斗接触到料面后，升降停止，抓斗开始闭合；闭合过程中抓斗在重力作用下下降，在抓斗闭合到一定宽度，升降钢丝绳绷紧后启动升降电机，二次下降；
[0023](5)二次下降高度计算公式为Vh＝R(cosα
‑
1)+S/n，其中R为抓斗臂半径，α为二次下降前抓斗臂与垂线角度，S为钢丝绳上升量，动滑轮传动比为1：n；
[0024](6)二次下降速度与开闭速度匹配，抓斗完全闭合时，升降停止下降速度通过公式v＝[Rn(cosα
‑
1)+S]/nT计算得出，其中T为开始二次下降到抓斗完全闭合需要的时间。
[0025]所述步骤(4)中，抓斗二次下降前闭合的距离与抓斗接触料面时的速度匹配。
[0026]所述步骤(5)中，如料面厚度小于R(cosα
‑
1)+S/n。则二次下降高度等于料面厚度，下降速度设定一固定值，小于v。
[0027]在实际应用中，在抓斗闭合时动滑轮上升，如起升不动作则会带动抓斗臂升高，其
上升高度可通过公式Vh＝R(cosα
‑
1)+S/n计算得出；如在抓斗闭合的过程中升降配合二次下降，抓斗会在重力作用下下降，下降高度等于抓斗臂上升高度，则抓斗完全闭合抓完后料面为平整的，不会在抓斗中间位置出现凸起。这样一是保证抓斗每次抓料量，二是可保证抓完后料面平整，平整的料面可减小抓斗歪斜机率，三是避免一次下降到位抓斗在倾斜料面歪斜引发事故。
[0028]1.1、升降滚筒5、开闭滚筒6分别控制抓斗升降、开闭动作。在升降滚筒5和开闭滚筒6上分别安装升降编码器4和开闭编码器3用于测量升降位置和抓斗开度。抓斗1接触到料面9后升降钢丝绳2会有一定减速距离导致升降钢丝绳2有一定的松弛。开闭滚筒6动作驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓斗式无人天车取料方法，其特征在于包含以下步骤：(1)在升降滚筒和开闭滚筒上分别安装升降编码器和开闭编码器，用于测量抓斗高度和开闭宽度；(2)开闭钢丝绳通过抓斗滑轮组控制抓斗开闭，抓斗关闭时动滑轮在开闭钢丝绳的作用下提升，打开时动滑轮下降，抓斗滑轮组的升降带动抓斗臂升降；(3)抓斗上升和下降时保持升降滚筒和开闭滚筒速度相同，则抓斗开度不变，在距离料面一定高度时升降滚筒和开闭滚筒以相同加速度减速，保证抓斗以较低速度接触料面，抓斗到停止后升降钢丝绳和开闭钢丝绳不至于松弛太多；(4)抓斗接触到料面后，升降停止，抓斗开始闭合；闭合过程中抓斗在重力作用下下降，在抓斗闭合到一定宽度，升降钢丝绳绷紧后启动升降电机，二次下降；(5)二次下降高度计算公式为Vh＝R(cosα

【专利技术属性】
技术研发人员：高亚东，王立平，周林，夏立超，高爱国，
申请(专利权)人：唐山钢铁集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：