本申请实施例提供一种用于高空作业平台的防碰撞控制方法、处理器、防碰撞控制系统、高空作业平台以及机器可读存储介质。控制方法包括：获取雷达传感器检测到的障碍物信息；获取视觉传感器采集的监测区域的图像；根据图像识别工作平台内部作业人员是否进行作业；在识别出作业人员在进行作业的情况下，确定障碍物信息中是否包含作业人员作业导致的非障碍物信息；在确定障碍物信息中包含非障碍物信息的情况下，去除非障碍物信息；根据障碍物信息中去除非障碍物信息后的真实障碍物信息执行防碰撞策略。通过采用视觉传感器获取工作平台内的作业人员工作情况，并识别作业过程中可能产生雷达传感器误报的信息，可避免出现防碰撞控制系统误报警情况。系统误报警情况。系统误报警情况。
【技术实现步骤摘要】
防碰撞控制系统及其控制方法、处理器及高空作业平台
[0001]本申请涉及高空作业平台安全控制领域，具体地涉及一种用于高空作业平台的防碰撞控制方法、处理器、防碰撞控制系统、高空作业平台以及机器可读存储介质。
技术介绍
[0002]高空作业平台(Aerial work platform)是服务于各行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品。例如，传统的高空作业平台相关产品可以包括剪叉式高空作业平台、车载式高空作业平台、曲臂式高空作业平台、自行式高空作业平台、铝合金高空作业平台、套缸式高空作业平台等。
[0003]目前高空作业平台在操作过程中，如果操作不当或存在视线盲区，可能出现工作斗和外部环境发生碰撞的现象。一旦发生碰撞，将造成巨大的经济损失，甚至人员伤亡。在高空作业平台上加入防碰撞控制系统，可以通过预警、限动等方式防止碰撞的发生。目前高空作业平台防碰撞系统大部分是基于纯雷达方案的，通过超声波雷达或者毫米波雷达获取障碍物与工作平台的距离信息，根据该距离信息来判断工作平台是否存在碰撞风险，并以此做出相应的防碰撞措施，例如报警或强制制动。但是，现有的应用于高空作业平台的防碰撞方案存在作业人员的正常作业会触发防碰撞措施的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于高空作业平台的防碰撞控制方法、处理器、防碰撞控制系统、高空作业平台以及机器可读存储介质。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例提供一种防碰撞控制方法，应用于高空作业平台，高空作业平台包括工作平台和防碰撞控制系统，防碰撞控制系统包括用于采集监测区域的图像的视觉传感器和用于检测障碍物的雷达传感器，控制方法包括：
[0006]获取雷达传感器检测到的障碍物的障碍物信息；
[0007]获取视觉传感器采集的监测区域的图像，监测区域包含作业人员在工作平台上进行作业时的活动区域；
[0008]根据图像识别工作平台内部的作业人员是否进行作业；
[0009]在识别出作业人员在进行作业的情况下，确定障碍物信息中是否包含作业人员作业导致的非障碍物信息；
[0010]在确定障碍物信息中包含非障碍物信息的情况下，去除非障碍物信息；
[0011]根据障碍物信息中去除非障碍物信息后的真实障碍物信息执行防碰撞策略。
[0012]在本申请实施例中，根据图像识别作业人员是否进行作业包括：
[0013]将图像输入至目标检测模型；
[0014]目标检测模型输出识别结果，输出结果包括检测到的作业人员的手或者作业工具类别，以及手或者作业工具的包围盒相对于工作平台的位置关系；
[0015]根据识别结果识别作业人员是否进行作业。
[0016]在本申请实施例中，在识别出作业人员在进行作业的情况下，确定障碍物信息中是否包含作业人员作业导致的非障碍物信息，包括：
[0017]根据障碍物信息确定检测到的障碍物的障碍物位置；
[0018]确定障碍物位置中是否存在匹配位置关系的障碍物位置；
[0019]在确定存在匹配位置关系的障碍物位置的情况下，确定障碍物信息中包含非障碍物信息。
[0020]在本申请实施例中，雷达传感器包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，第一雷达传感器的第一探测区域与第二雷达传感器的第二探测区域具有重叠探测区域，防碰撞控制方法还包括：
[0021]分别获取第一雷达传感器和第二雷达传感器针对目标物体在重叠探测区域中移动而检测到的第一物体信息和第二物体信息；
[0022]根据第一物体信息和第二物体信息分别生成在第一雷达传感器的第一坐标系下的第一运动轨迹和在第二雷达传感器的第二坐标系下的第二运动轨迹；
[0023]确定第一运动轨迹与第二运动轨迹之间的旋转角度和平移矩阵，以实现第一运动轨迹和第二运动轨迹的空间对齐，从而完成对第一雷达传感器和第二雷达传感器的标定。
[0024]在本申请实施例中，根据障碍物信息中去除非障碍物信息后的真实障碍物信息执行防碰撞策略包括：
[0025]根据真实障碍物信息确定检测到的障碍物的障碍物距离和障碍物与工作平台的相对速度；
[0026]根据障碍物距离和相对速度计算风险等级；以及
[0027]根据风险等级执行防碰撞策略。
[0028]在本申请实施例中，根据障碍物距离和相对速度计算风险等级包括根据以下公式计算风险等级：
[0029]R＝min(m,f(D)+v
flag
)
[0030]f(D)＝m－2*(D－1)
[0031][0032]其中，R为风险等级，m为最高风险等级，D为障碍物距离，v
flag
为速度阈值。
[0033]在本申请实施例中，获取雷达传感器检测到的障碍物的障碍物信息包括：
[0034]获取雷达传感器检测到的目标方向上的障碍物的障碍物信息。
[0035]在本申请实施例中，目标方向为工作平台的运动方向。
[0036]本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的防碰撞控制方法。
[0037]本申请第三方面提供一种防碰撞控制系统，应用于高空作业平台，高空作业平台包括工作平台，防碰撞控制系统包括：
[0038]视觉传感器，被配置成采集监测区域的图像，监测区域包含作业人员在工作平台上进行作业时的活动区域；
[0039]雷达传感器，被配置成检测障碍物；以及
[0040]上述的处理器。
[0041]在本申请实施例中，视觉传感器通过支撑杆安装在工作平台上。
[0042]在本申请实施例中，支撑杆为电动可伸缩支撑杆。
[0043]在本申请实施例中，雷达传感器包括分别位于工作平台的左侧、后侧与右侧的左侧雷达传感器、后侧雷达传感器以及右侧雷达传感器，其中，后侧雷达传感器与左侧雷达传感器具有第一重叠探测区域，后侧雷达传感器与右侧雷达传感器具有第二重叠探测区域。
[0044]本申请第四方面提供一种高空作业平台，包括：
[0045]工作平台；以及
[0046]上述的防碰撞控制系统。
[0047]本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该执行在被处理器执行时使得处理器实现上述的防碰撞控制方法。
[0048]通过上述技术方案，通过采用视觉传感器获取工作平台内的作业人员工作情况，并识别作业过程中可能产生雷达传感器误报的信息，可避免出现防碰撞控制系统误报警情况，大幅改善作业人员对防碰撞控制系统的使用体验。另外，可以通过多个方位的雷达传感器布置，实现了对工作平台周围环境更高的探测覆盖率，可以提高工作平台的安全性。
[0049]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0050]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，应用于高空作业平台，所述高空作业平台包括工作平台和防碰撞控制系统，所述防碰撞控制系统包括用于采集监测区域的图像的视觉传感器和用于检测障碍物的雷达传感器，所述控制方法包括：获取所述雷达传感器检测到的障碍物的障碍物信息；获取所述视觉传感器采集的监测区域的图像，所述监测区域包含作业人员在所述工作平台上进行作业时的活动区域；根据所述图像识别所述工作平台内部的所述作业人员是否进行作业；在识别出所述作业人员在进行作业的情况下，确定所述障碍物信息中是否包含作业人员作业导致的非障碍物信息；在确定所述障碍物信息中包含所述非障碍物信息的情况下，去除所述非障碍物信息；根据所述障碍物信息中去除所述非障碍物信息后的真实障碍物信息执行防碰撞策略。2.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述根据所述图像识别所述作业人员是否进行作业包括：将所述图像输入至目标检测模型；所述目标检测模型输出识别结果，所述输出结果包括检测到的所述作业人员的手或者作业工具类别，以及所述手或者作业工具的包围盒相对于所述工作平台的位置关系；根据所述识别结果识别所述作业人员是否进行作业。3.根据权利要求2所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述在识别出所述作业人员在进行作业的情况下，确定所述障碍物信息中是否包含作业人员作业导致的非障碍物信息，包括：根据所述障碍物信息确定检测到的障碍物的障碍物位置；确定所述障碍物位置中是否存在匹配所述位置关系的障碍物位置；在确定存在匹配所述位置关系的障碍物位置的情况下，确定所述障碍物信息中包含所述非障碍物信息。4.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述雷达传感器包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，所述第一雷达传感器的第一探测区域与所述第二雷达传感器的第二探测区域具有重叠探测区域，所述防碰撞控制方法还包括：分别获取所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器针对目标物体在所述重叠探测区域中移动而检测到的第一物体信息和第二物体信息；根据所述第一物体信息和所述第二物体信息分别生成在所述第一雷达传感器的第一坐标系下的第一运动轨迹和在所述第二雷达传感器的第二坐标系下的第二运动轨迹；确定所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的旋转角度和平移矩阵，以实现所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹的空间对齐，从而完成对所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器的标定。5.根据权利要求1所述的防碰撞控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯力玮，马昌训，喻畅，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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